PLC 的應用場合,有時需要與伺服通訊,最簡單的方法是透過 RS-232/485,採用 modbus協定。這對於軸數不多的小系統是很划算的方式。但往往達不到快速的反應,而使應用受限,甚為可惜。本文針對此類應用,以台達A2伺服為例,提供一些加速的方法,可以提升通訊的刷新率,使命令的反應更為迅速,有興趣的讀者可以參考。
本文 針對 “A2 範例:同步追蹤(1)-基本操作” 一文的內容,補充相關參數 的設定方法。由於每個機台的 尺寸,方向 與 減速比 配置都不同,因此範例檔無法直接套用,必須加以修改才能吻合現況,包括 同步速度匹配,追蹤距離,偏移量,拉回速度 … 等等,本文將逐一加以說明.
同步追蹤 也是一種常見的凸輪應用,其動作與 “追剪” 類似,都是要求從軸(伺服)的位置在工作時與主軸同步,差別是 “追剪” 主要用於連續料的定長切割,而 “同步追蹤” 則用於隨機料(也就是物品出現的時機不固定),因此啟動信號是根據感測器,觸發後只追蹤一次,設定的距離到達便自動回到起始位置,等下次觸發信號收到才會再次追蹤,常應用於流水線,例如 同步噴漆,瓶罐注料,物品夾取等應用.凸輪的主軸 通常是 送料軸編碼器,從軸為 伺服控制的滑台,本文提供台達 A2-M 伺服在此應用的專案檔,包括 梯形 凸輪曲線,參數檔(含 PR 程序),讀者可依照本文的說明,迅速將範例執行起來,藉以理解 同步追蹤 的原理與使用方法!
名詞解釋:
樣品專案-指的是針對某行業應用、三次平台、客戶案例等所操作的專案,能整理出可供將來做局部修改就可符合新案例的專案。
目的:
1.軟體能幫助解析出樣品專案內的描述說明和機種,不須使用者一一打開該專案或自行建立資料夾分類。
2.新建專案時,能快速選取/複製”樣品專案”來修改。
3. 使用者就算把自己的專案都存放在樣品專案,也能利用軟體解析出專案內機種和專案描述,並能依機種、專案名稱排序的功能,達到專案分類的管理。
如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B,之後又由 B 走到 C,如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。
在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性,讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)
而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時,下一段的命令就可以開始啟動,而不是等到前一段命令結束(減速到0),如此就可以讓速度較為平順。
可以參考下圖最右邊圖示: