凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合

在凸輪應用上經常遇到需透過光電訊號檢測加工物來的場合，若將光電訊號拉到上位控制器反應在下達命令給伺服經常無法克服精度的問題。只有在伺服本身直接響應光電訊號才有機會做到即時響應。而伺服響應又分軟體級別跟硬體級別的響應。今天介紹的就是直接由伺服內部硬體的高速抓取 DI 響應啟動訊號將凸輪的主軸訊號由抓取的當下灌入凸輪，其中需要配合的設定就是 Capture 軸 + Capture 嚙合，這兩個要項缺一不可。附件提供了一個簡單的Capture軸, Capture嚙合的範例，其設定步驟很簡單：

• 上電初始化:
  • 設定X軸為PATH模式
  • 在 DH100 (資料陣列第50點)建立一個直線的凸輪表
• 背景PLC
  • 按了 X0.0 (X軸 DI1) 則執行
    • 設定 Capture P5-39=0x2011 (來源:輔助編碼器)
    • 設定 ECAM 參數
      • P5-81=50 (第50點，初始化時規畫的那張凸輪表位置)、
      • P5-82=5
      • P5-84=8000 (凸輪一周所需的主軸脈波，適當即可)
      • P5-88=0x6201 (P5-88.Y=0 Capture軸 + P5-88.Z=2 Capture嚙合)

程式就只有這樣，若有將CN5 接入輔助編碼器或手搖輪可以試試看搖動手輪時 X軸的 P5-86(主軸脈波)應該會增加，但是X從軸卻不會動，一直到 DI5 (Capture ID)按下後X從軸才會跟著手輪動起來。

這是一個很入門的範例，適合初學者玩玩看。