A2 凸輪對位-示波器觀察(1)

台達 ASD-A2 凸輪對位 實際運作時,可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 來觀察效果,本文以 枕式包裝機送膜軸 標記對位 為例,參數設定如下:

  • P2-76 = UZYX = 0x3207:
    • UZ = 0x32:正轉允許率=50%,表示最短距離修正
    • Y = 0:不做濾波
    • X = 7:對位開啟 + 自動觸發PR + 反式對位(標記在從軸)
  • P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A:
    • DC = 0x30:遮沒範圍=48%
    • BA = 0x36:指定 PR 54 作為對位修正的 PR
    • UZ = 0x0F:表示 每次最多修正 15%
    • YX = 0x0A:表示 對位誤差(V085)小於10%才做濾波(建議勿太小)

凸輪對位 實際運作的 示波器圖形 說明如下:(點此可下載原始示波器檔 .scp

ASD-A2 凸輪對位的示波器觀察圖

圖(ㄧ)枕式包裝機 送膜軸 直線凸輪 對位修正示波器圖

  • CH1對位的 PR 修正量,圖中 0x20002709,就是參數 P7-09 的意思,是 PR #54 的資料,凸輪對位自動算出的修正量(PUU),此數值 與 CH4 對位誤差成正比,為避免畫面混亂就不列出.
  • CH2脈波命令頻率,就是 凸輪與PR 疊加的命令,由於送膜軸採用直線凸輪,所以資料大致呈現水平線,表示是等速,細小的毛刺導因於主軸編碼器每 1 ms 取樣的數目不同,是正常現象.每次 CH4 變化時,CH2 都會出現一個 “三角形”,就是 PR 命令.對位誤差愈大,三角形面積愈大(上圖1,2)!PR 的加減速時間愈短,則三角形愈尖,愈容易發生震動.一般建議 加減速時間為  500 ~ 2000 ms
  • CH3位置誤差,也稱為伺服追隨誤差,等速的凸輪應用必須開啟 “追隨誤差補償功能“,否則誤差會非常大! 本範例的 PUU= um,圖中誤差約在 +/- 0.2 mm 左右.因機構為皮帶帶動,剛性不好,晃動比較大!
  • CH4對位誤差率監視變數 V085),單位為 千分之一 週期.每次變化時,表示 DI.ALGN(0x35) 上昇緣發生,對位修正量自動算出 並存到指定 PR 的資料並執行!數值跳動量 如果在 +/- 15 內,(表示變化在 +/-  1.5%),且正數與負數出現的數目差不多,表示 P5-19 設定很準確,可以開啟濾波功能(P2-76.Y= 1~3)使 誤差跳動更小!如果 P5-19 數值不準確,會導致 對位誤差過大,PR 修正量也大,疊合的凸輪命令(CH2)就會不平順,送膜看起來會一頓一頓的,目前只能靠修正 P5-19 來解決!請參考 凸輪對位-P5-19 修正法

 

參考資料:P2-73  P2-76  P5-19  凸輪對位 - 系統架構 


 

 


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