電流環 控制架構圖-台達A2/M伺服

伺服馬達驅動器 主要包含三個控制迴路,由外而內分別是:位置環 =>速度環 =>電流環.本篇為台達 A2 與 M 系列驅動器 之 電流環控制架構圖,主要根據手冊中各章節的資料彙整而成,除了 控制器(虛線部分)本體,也加入 命令來源(虛線上方),以及 相關參數 與 監視變數,使 資料更集中與完整:(直接點選 圖中區塊 可連結更多說明)

台達 A2/M 伺服電流環控制器方塊圖


圖中各功能區塊說明如下:

電流環 的命令來源:

由圖中的 S1(表示伺服當前的操作模式)來決定:

  1. 位置或速度模式:電流命令來自 速度環控制器 的輸出,發生的條件為:
    • A2/M 系列的 P1-01 = 位置或速度 模式.
    • M-R 機種 由 ezASD 開發平台MODE 指令 為位置或速度 模式.
    • 必須 扭力限制 未發生!
  2. 扭力模式:電流命令來自 圖中上方區域,發生的條件為:
    • A2/M 系列的 P1-01 = 扭力模式.
    • M-R 機種 由 ezASD 開發平台 的 MODE 指令 設為 扭力模式.
    • 非扭力模式 但 扭力限制 作用中!

低通 濾波器:

  1. P1-07:只在扭力模式 才作用,單位是 1 ms
  2. P2-25:任何模式 皆有作用,單位是 0.1 ms

共振抑制 濾波器:

  1. 自動抑振的設定:P2-47P2-48
  2. 第一組濾波器:P2-23P2-24,永遠生效
  3. 第二組濾波器:P2-43P2-44,永遠生效
  4. 第三組濾波器:P2-45P2-46,永遠生效

電流控制器:

    1. 電流增益:參數 未公開,不需設定
    2. 回授電流:監視變數 V054V055

扭力模式 的 命令來源:

  1. A2/M 系列,由 DI =(TCM1,TCM0)來選擇:
    • (0,0):P1-01=3(T)命令來自類比電壓;或 P1-01=5(Tz)命令一律為零
    • (0,1):命令來自參數 P1-12
    • (1,0):命令來自參數 P1-13
    • (1,1):命令來自參數 P1-14
  2. M-R 機種 由 ezASD 開發平台LOOP_CMD 指令來設定命令.

 


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