A2 凸輪範例:定長送膜(2)-參數設定

本文 針對 “A2 :定長送膜(1)-基本操作” 的 範例檔案,繼續說明其 參數 的設定方法。定長送膜 常用於 橫切製袋扭結包裝 這類需要頻繁地 啟動/停止 的場合,適合採用 三角形凸輪曲線動作可參考 => 此影片),由於每個機台的 尺寸,方向 與 減速比 配置都不同,因此範例檔無法直接套用,必須做些修改才能吻合現況,本文將逐一描述需要設定的 參數內容:

橫切機 為例,機構的組成 與 工作方向,定義如下圖:

在修改參數以前,須將 伺服 Servo Off,然後再 依序設定:

(1) 系統參數:

  1. PUU 單位 與 電子齒輪比
    • 系統規劃 的首要工作便是決定 送膜長度 的單位,因為決定權在 使用者,故稱為 使用者單位PUU,本例建議 採用 微米(µm) 做為 PUU,即 1 mm = 1000 PUU,根據 機械配置 可計算出 電子齒輪比,可參考 ⇒ 滾輪機構 齒輪比計算工具 來協助計算,輸入 機械減速比滾輪直徑(或周長),將算出的 齒輪比 設定到 伺服的 P1-44(分子)與 P1-45(分母)中即可.
  2. 伺服正轉方向 P1-01.Z
    • 如上圖,馬達正轉方向 必須與產品送料方向相同,正轉時 馬達速度為正值,可用 正轉 JOG 功能 看看是否方向正確,若否,則修改 P1-01 的 百位數,(重新上電才生效
  3. 主軸脈波 型式
    • 脈波形式,若脈波來自 CN1,必須於 P1-00.X 設定正確的 脈波形式(0:A/B 相;1:正/反 脈波;2:脈波+符號), 根據選用的編碼器決定,通常都是 A/B 相的.
    • 脈波方向為正:編碼器沿著工作方向旋轉,伺服收到的脈波 必須是正的,CN1 脈波觀察 P5-18;CN5 脈波觀察 P5-17,數值必須是增加的,若方向相反,請參考:凸輪不動作的原因 5-2 項 以修改之。
  4. 感測器 DI 連接方式
    • 嚙合信號S1 連接到 A2 的 DI 7:CAP 高速抓取.
    • 對位信號S2 連接至 A2 的 DI 5:ALGN(0x35),作為標記修正用!
  5. 主軸脈波 來源
    • 脈波來自 CN 1:修改 PR#32將 P5-39 寫入 0x0021.
    • 脈波來自 CN 5:修改 PR#32將 P5-39 寫入 0x0011.
  6. 凸輪一周 對應的 主軸脈波數
    • 見上圖,凸輪一周,也就是切刀一周,A2 伺服由 編碼器 收到的脈波數 假設為 R:
      • 若 R 是整數:則設定 P5-83 =1,P5-84 = R 即可.
      • 若 R 非整數:可能因為 編碼器 裝在馬達側,而馬達與切刀機構中間有 減速裝置,導致算出的 R 不是整數,解決的方法為 “使用同步軸“:若 R 非整數,直接將 R 四捨五入後 填入 P5-84 即可,且 P5-83=1.
    • 由於 脫離條件 P5-88.U = C,務必將 P5-89 設定 = P5-84 才會正確
  7. 凸輪主軸 使用同步軸?
    • 使用 同步軸:修改 PR#33,將 P5-88 寫入 0xC251.
    • 不用 同步軸:修改 PR#33,將 P5-88 寫入 0xC201.(CAP 軸)
  8. 同步軸 參數設定
    • 如果使用同步軸 [註 1],須設定下列參數:
      • P1-19 = 1:循環模式,方案預設已經開啟了!
      • P1-20 = P5-84 × 80%, 遮沒脈波數!
      • P5-78 = P5-84,即兩次 DI7 信號間,實體脈波的 理論值!
      • P5-80 = 10 % ~ 20%,同步軸修正率
      • P1-15 = 0x0209(建議值),若 DI7 與 編碼器 不在同一軸上,可能導致同步軸跳動過大,可加大 P1-15.Z 濾波來抑制跳動.詳情可參考 同步軸之效果驗證
  9. 凸輪 前置量 P5-87
    • 由於 感測器 S1 安裝的位置不一定在 切刀 剛好張開的位置,當 S1 信號 ON 時,凸輪不能馬上嚙合 開始送膜,必須等待一段角度後,凸輪才能嚙合,此即為 前置量 P5-87 的作用,設定單位是 主軸脈波數!

(2) 生產參數:

  1. 產品裁切長度 P5-19
    • 產品長度 即 凸輪一周 伺服移動的距離(PUU),也就是凸輪曲線的行程:

      行程 =  導程 L            ×  p5_19 (軟體顯示數值,有 6 位小數)
      1,000,000  ×  P5-19 (參數實際數值) / 1,000,000
      P5-19 (參數實際數值)     (單位是 PUU)

      由於 建立曲線時,=> 導程L 設為 一百萬,剛好與 P5-19 的 6位小數 對消.因此 行程 就剛好等於 P5-19 的實際數值!若 PUU = 1 µm,假設 產品切長為 58 mm = 58000 PUU,所以由 人機(HMI)設定 P5-19 = 58000 即可,若使用 ASDA-Soft 軟體的參數編輯器,則必須寫 P5-19 = 0.058 才對(因為軟體會有 6 位小數)!

  2. 標記對位 調整
    • 對位目標 P2-75 可以控制每送一張膜,標記停止的位置!由於 本例採用的 三角形曲線有 停止區(如圖),P2-75 的設定值 不可進入 停止區,因為這段區間,從軸的位置沒有變化,無法得知對位修正量!以此圖為例,P2-75 的設定範圍在 0 ~ 240° 範圍內(單位是 主軸脈波數).
    • 對位精度,可更新韌體 [註 2] 對 加減速過程的 一致性 應該有改善!

當以上參數都設定完畢,請先存檔,再將 伺服驅動器 重新上電,就可以開始操作了,方法請參考:”A2 定長送膜(1)-基本操作” 的流程!也可利用 PLC 編寫程序,來控制這些 DIO,完成 定長送膜 的動作.

參考:ASDA-Soft 建造 三角形 凸輪曲線凸輪對位架構說明同步軸 參數設定


[註 1] 此應用建議採用同步軸,因為主軸上 一定會有感測器 S1 作為凸輪的 嚙合信號,剛好可做為 同步軸的 同步信號!使用同步軸 可以避免 主軸脈波被干擾 導致的 送膜相位偏移,並可克服 主軸一周脈波不是整數的困擾

[註 2] 請至 => 本站 訊息更新 2017/5/15 處 下載 A2 韌體,針對 “對位功能” 有做改善!


 


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