同步追蹤 也是一種常見的凸輪應用，其動作與 “追剪” 類似，都是要求從軸（伺服）的位置在工作時與主軸同步，差別是 “追剪” 主要用於連續料的定長切割，而 “同步追蹤” 則用於隨機料（也就是物品出現的時機不固定），因此啟動信號是根據感測器，觸發後只追蹤一次，設定的距離到達便自動回到起始位置，等下次觸發信號收到才會再次追蹤，常應用於流水線，例如 同步噴漆，瓶罐注料，物品夾取等應用．凸輪的主軸 通常是 送料軸編碼器，從軸為 伺服控制的滑台，本文提供台達 A2-M 伺服在此應用的專案檔，包括 梯形 凸輪曲線，參數檔（含 PR 程序），讀者可依照本文的說明，迅速將範例執行起來，藉以理解 同步追蹤 的原理與使用方法！
同步追蹤的動作影片 可參考 => YouTube：
＊ 优酷视频：请参阅简体版 => 同步追踪（１）－基本操作
安全須知：
為了避免對方案不熟悉時操作造成的危險，使用本範例時，強烈建議：伺服馬達 不要連接 機械，（可將連軸器拆除），等充分理解範例內容，並已根據自己的 機械配置 修改過相關參數後，再將伺服連上機械，以策安全！
範例 使用流程說明：
- 下載 專案檔（Trace1.zip），並解壓縮．載點：Dropbox，iCloud
- 利用 ASD-Soft 將 凸輪表（1.ecd）下載至 A2，並執行燒錄，避免斷電後資料消失！
- 利用 ASD-Soft 將 參數檔（Fly_xxxx.PAR）下載至 A2 驅動器，再 重新上電 即可！
本範例為了方便演練，凸輪主軸 預設為 時間軸 [註 1]，表示不必連接主軸 編碼器，當初始化完成且收到 DI7 觸發信號後 伺服便會開始運轉，預設為伺服正轉 3秒後自動回到起點，初次演練時，再次提醒：務必將 伺服馬達 與 機構 分離。
同步追蹤 DIO 功能定義：
範例的 DI 與 DO 定義如下圖所示，為了安全考量，DI6，8 預設為 正/反轉 極限，若確認伺服未連結到機構，可將之解除，方法可參考：A2 伺服快速入門－Q1．
當 A2 伺服收到 PLC 的初始化命令 DI3，便會等待 DI7 的嚙合信號開始追蹤，到了同步區後 伺服輸出 DO2:CAM_Area 通知 PLC 開始做產品加工，等設定的距離 P5-89 到達後，凸輪自動脫離並銜接 PR#5 回到起點，操作的流程如下：
- 凸輪嚙合感測器 -> 連接至 DI7（高速抓取）
- 原點感測器(ORGP)-> 連接至 DI5
- 主軸編碼器 -> 連接至 CN1 Pulse/Sign 脈波輸入
- Servo ON：DI1 On
- 回原點：DI2 ↑，若伺服未連接機構，此步驟可省略
- 追蹤初始化：DI3（EV1） 上升緣 ↑，以執行 PR#58
- 追蹤啟動：當 DI7 接收到感測器的信號，同步追蹤便開始
- 自動拉回：當設定的距離 P5-89 到達後，伺服自動回到起點
- 再次追蹤：同步驟 7
由於範例中的主軸為時間軸，追蹤長度 P5-89 預設 3000 表示 3 秒鐘，若改成真實脈波 P5-89 即為追蹤距離[註 1]。藉由範例的演練，希望有助於讀者理解 同步追蹤 的工作原理．本範例的 凸輪嚙合條件採用高速抓取信號（DI7），當主軸需要改成編碼器脈波時，請將主軸設為 CAP軸（P5-88.Y=0），如此配置可以讓凸輪主軸脈波的起始點更為精確，且伺服設置了追隨誤差補償功能，使得不論高速或低速運行都能保持良好的追蹤精度．然而，每個機台都有差異，因此有許多參數需要調整，才能夠符合實際的狀況，有興趣的讀者可以參考：同步追蹤（２）－參數設定．
參考資料：凸輪角度範圍 DO 設定法，凸輪如何銜接 PR，伺服追隨誤差補償．
[註 1] 本範例 凸輪設定 P5-88 =0x5A241，表示 主軸 為時間軸．P5-89 = 3000， 表示 3000 ms 後凸輪自動脫離並執行 PR#5，以回到起始點．若要將主軸改為編碼器，只需修改 PR#61 寫入 P5-88 = 0x5A201，將主軸來源改為 CAP軸 即可！