A2 凸輪範例：追剪（１）－基本操作

追剪 是 電子凸輪 的一種常見應用，本文提供 台達 A2-M 伺服 的 追剪 範例檔案，包括 梯形 凸輪曲線，參數檔（含 PR 程序），讀者可依照本文的說明，迅速將範例執行起來，藉以理解 追剪 的工作原理與使用方法！追剪的主軸 通常是 送料軸編碼器，從軸為 伺服控制的滑台，也就是本範例 控制的對象！追剪的動作影片 可參考 => YouTube，优酷

安全須知：

為了避免對方案不熟悉時操作造成的危險，強烈要求：使用本範例時，伺服馬達  不要連接 機械，（可將連軸器拆除），等充分理解範例內容，並已根據自己的 機械配置 修改過相關參數後，才可將伺服連上機械，以策安全！

範例 使用流程說明：

1. 下載 專案檔（a2FlySaw_TimeAxis.zip），並解壓縮．載點：Dropbox，iCloud
2. 利用 ASD-Soft 將 凸輪表（trapz.ecd）下載至 A2，並執行燒錄，避免斷電後資料消失！
3. 利用 ASD-Soft 將 參數檔（A2_xxxx.PAR）下載至 A2 驅動器，再 重新上電 即可！

本範例為了方便演練，凸輪主軸 預設為 時間軸 [註 1]，表示不必連接主軸 編碼器，一旦凸輪嚙合後 伺服便會開始運轉，凸輪表行程為伺服轉 3圈，初次演練時，再次提醒：務必將 伺服馬達 與 機構 分離。

追剪 DIO 功能定義：

範例的 DI 與 DO 定義如下圖所示，為了安全考量，DI7，8 預設為 正/反轉 極限，若確認伺服未連結到機構，可將之解除，方法可參考：A2 伺服快速入門－Q1．

當 A2 伺服收到 PLC 的啟動命令 DI2，凸輪便嚙合開始追剪動作，到了同步區後 伺服輸出 DO2 通知 PLC 開始切割 產品，等切斷後 PLC 再送命令給伺服 DI3 做拉回動作，如此周而復始，DIO 操作的流程如下：

1. 伺服 ON：將 DI 1 ON 可使 伺服 ON！
2. 回原點：如果伺服沒有連接機構，此步驟可省略。
3. 追剪重置：DI 2 Off => ON （下圖 A 點）觸發 PR#51，可令伺服回到起點（位置 0 PUU），並嚙合凸輪，開始 追剪動作。
4. 追剪拉回：DI 3 Off => ON （下圖 B 點）觸發 PR#59，可讓追剪運動中的凸輪脫離，並拉回起點，PR 設定說明可參考：A2 巨集 #Ｆ的應用－防誤切 與 追剪．注意必須在 設定切長（5秒）內 [註 1] 觸發 DI 3 才有效，否則伺服走到凸輪盡頭，追剪 就停止了（如同 步驟 7）！
5. 自動循環：（下圖 C 點）當一個 產品切長（主軸週期）結束，只要有正常拉回，凸輪將 自動開始下一周期，循環不已。
6. 重複步驟 4：在 設定切長（5秒）內必須收到 DI 3 拉回訊號， 如此便可一直重複追剪循環，不會停止。
7. 追剪失敗：承上，若沒有在 設定切長 內收到 DI 3 拉回訊號，表示追剪來不及完成（可能產品速度太快，或是切不斷），此時 凸輪脫離，不再運轉，且 DO 4 輸出 “失敗” 信號！（下圖 D 點）
8. 追剪重置：待故障排除後，可用 步驟 3 重新嚙合凸輪，啟動追剪。（下圖 A 點）

上圖為本範例內附的 示波器檔案（.scp），使用者可用 ASDA-Soft 軟體的示波器視窗開啟它，以節省設定 CH1 ~ 4 的時間．演練專案時，應該可以看到上圖的波型：

• CH2 主軸角度：由於脫離條件 P5-88.U=C，數值由 0 ～（P5-89-1） 代表凸輪嚙合一周，然後歸零，再繼續下一周期．
• CH1 馬達速度：追剪是採用 梯形曲線，因此圖中速度為梯形，但由於有”拉回”動作 所以曲線不會走完整個梯形，在 B 點 就開始 PR 拉回 的速度波型；右半邊故意沒有拉回，所以呈現完整的梯形，但導致追剪失敗，D 點輸出 DO 4 失敗信號！
• CH3 DI 信號：A 點 觸發 DI 2 追剪重置，凸輪嚙合 開始運行；B 點 觸發 DI 3 追剪拉回！
• CH4 DO 信號：凸輪在同步區時，DO2：CAM_Area1 會 ON，在 D 點 追剪失敗時，由 PR#15 寫 P4-06 =1 讓 DO4 輸出 ON！

由於主軸為時間軸，裁切長度 P5-89 預設 5000 表示 5 秒鐘 [註 1]，將來改成真實脈波就能設定為距離。追剪拉回必須靠DI 3 觸發，有些不同的做法會設定 主軸在固定的長度 自動拉回，這樣雖可省去觸發 DI 3 的步驟，但不同 切長與速度下，對應的主軸脈波量並不固定，也不利高速運轉，因此不建議這樣使用！藉由 本範例的演練，希望有助於讀者理解 追剪 的工作原理，然而，每個追剪機台都有差異，因此範例中需要調整一些參數，才能夠符合實際的狀況，請參考：

• A2 範例：追剪（２）－參數設定
• A2 範例：追剪（３）－精度 與 調試

參考資料：凸輪型曲線－梯形，A2 巨集 #Ｆ的應用－防誤切 與 追剪．

[註 1] 本範例 凸輪設定 P5-88 =0x1C041，表示 主軸 為時間軸．P5-83 = 1，P5-84 = P5-89 = 5000，P5-92 = 0 表示 5000 ms 凸輪運轉一周，周而復始！凸輪每一周結束，會觸發 PR #1 一次！