A2 伺服:凸輪警報後 不必回原點

本篇提供一個 台達 A2 伺服 的 巨集 #D 範例檔,以便學習 “電子凸輪 發生警報時,不必回原點,也能迅速恢復正確相位” 的功能,建議使用者先參考 => 展示影片.才容易理解本篇描述的內容!範例操作步驟如下:

 

  1. 下載 A2 專案檔,並解壓縮.載點:Dropbox
  2. 利用 ASD-Soft凸輪表(A2_Line.ecd)下載至 A2
  3. 利用 ASD-Soft 將 參數檔(A2_Macro_D.par)下載至 A2,再 重新上電

下載完成後,A2 各 DI 的功能定義如下:

  • DI1:伺服 ON
  • DI2:清除警報
  • DI3:事件 1,觸發 PR#51,先脫離凸輪,再執行回原點.
  • DI4:事件 2,觸發 PR#55,凸輪嚙合.
  • DI5:事件 3,觸發 PR#57,執行巨集#D,凸輪相位修正.
  • DI6:<無>
  • DI7:<無>
  • DI8:緊急停止(AL.013),是B接點

由於是電子凸輪的範例,A2 必需連接 外部脈波 作為凸輪主軸,請根據 脈波來源 來修改設定:

  • CN5:輔助編碼器:是本檔案預設值,不必修改!
  • CN1:脈波命令:請將 PR#55 的參數改成 0x0023

接著就可參考影片中的操作,把巨集 #D 的效果演練出來,流程如下:

  1. 伺服 ON => 回原點 => 凸輪嚙合 => 主軸運轉
  2. 觸發警報(AL.013) => 主軸停止 => 警報清除
  3. 觸發 巨集#D(相位修正)

巨集#D 的執行在 PR#43 ~ #46(設定詳見 巨集#D 說明),相位修正是由 PR#46 的增量定位來執行,因此 PR#43 寫 P5-93.YX=0x2E(表示 16進制的 46).而 修正相位 的方法有二種,使用者可以自行修改 PR#43 ~ #44:

  1. 立即 修正相位:P5-93 = 0x0001002E,P5-95=50 (預設值)
  2. 隨後 跟上主軸:P5-93 = 0x0101002E,P5-95=0

正確觸發 巨集#D 的時機:

伺服 Off => 到 伺服 On 後,可以觸發 巨集#D 一次,但不能觸發第二次,否則會產生警告!伺服 Off 除了因 警報 造成,也可由 使用者主動控制!在某些特殊應用,需要手動錯開 從軸 與 主軸 的相位(未發生警報),欲恢復時,可以短暫讓 伺服 Off 約 2 ms,再伺服 ON,就可以執行巨集#D 來恢復相位!

 

後續若需修改 範例 以符合應用,需注意 巨集#D 的使用限制(如下),以免發生錯誤:

  1. 凸輪嚙合控制:必須設定 Servo OFF 不脫離(P5-88.X1=1)
  2. 分度座標 凸輪曲線 要等高:P2-52 = ECAM_H (凸輪表最末點 減 第一點 的差值)
  3. 凸輪表格倍率P5-19 必須為 1.0 倍。
  4. 凸輪嚙合時:凸輪表格0度位置 要對準 分度坐標的 0,建議在回完原點,走絕對定位到0,就馬上嚙合凸輪!

參考資料:巨集#D 應用影片巨集#D 使用說明


 


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