台達 A2-L/M/U 伺服 DO 輸出功能 對照表

本篇為 台達 A2 伺服DO 碼 與 功能對照表,是根據官方手冊資料 重新校對 並補充,依 功能分類來 排序,使用者可點選下列 分類群組,或直接捲動畫面來瀏覽:

伺服驅動器 標準 DO 功能:

符號(功能碼) DO 名稱:功能說明 工作方式 支持模式
SRDY(0x01)  伺服備妥:當控制(L1,L2)與 主電源(R,S.T)連接至驅動器,若無警報發生,此訊號輸出 ON,表示可以接收 DI.SON 信號 準位 ALL
 SON(0x02)  伺服啟動:表示伺服在激磁狀態,當 DO.SRDY = ON,且 DI.SON = ON,則 DO.SON 也會輸出 ON!  準位  ALL
 ZSPD(0x03)  零速狀態:馬達當前轉速 低於 參數 P1-38(零速位準)時,此訊號輸出 ON。  準位   ALL
 TSPD(0x04)  目標速度到達:馬達當前轉速 高於 參數 P1-39(目標速度)時,此訊號輸出 ON。  準位   ALL
 TPOS(0x05)  伺服定位完成:位置模式下,當位置環控制誤差小於設定值(參數 P1-54 ),此訊號輸出 ON。  準位 PT,PR
 TQL(0x06)  扭矩限制中:當扭矩限制作用時,此訊號輸出 ON。  準位 ALL

T/TZ 除外

 ALRM(0x07)  伺服警報:當伺服發生警報時,此訊號輸出 ON!預設為B接點,表示正常無警報時 輸出接點導通.  準位   ALL
BRKR(0x08)  電磁煞車:用來連接驅動 電磁煞車 之繼電器(Relay)的輸入線圈,時序請參考參數 P1-42P1-43 之內容!  準位   ALL
OWL(0x10)  預先過負載警告:比 過負載警報(AL.006)提早發生的預先警告,上位機藉此得知快要發生過負載,可先加以應變。
利用參數 P1-56 設定,當負載達到 AL.006 發生條件的 多少百分比(%)時,OWL 開始輸出 ON!
 準位   ALL
WARN(0x11)  警告輸出:通常為可繼續 Servo ON 的警告,如 正反極限,通訊異常;但也有不可 Servo ON 的情況,如:緊急停止,低電壓!  準位   ALL
SNL(0x13)  反向軟體極限:當前位置 PUU < P5-09 時,輸出 ON!  準位   ALL
SPL(0x14)  正向軟體極限:當前位置 PUU > P5-08 時,輸出 ON!  準位   ALL
SP_OK(0x19)  速度到達:速度模式下,速度命令 與 當前速度 的差 小於參數 P1-47 時,本信號為 ON。  準位   S,Sz

PR 模式(定位完成,原點復歸,坐標定義):

符號(功能碼) DO 名稱:功能說明 工作方式 支持模式
HOME(0x09)  原點復歸完成:此訊號 ON 代表位置座標系 建立完成,位置計數器有意義,如 回授 PUU(V000),命令PUU(V001)。當PR 觸發原點復歸命令時,此訊號立即 OFF,原點復歸完成,此訊號ON。運轉期間,持續ON,直到位置計數器溢位(包含命令或回授),此訊號OFF。

初送電時,增量型編碼器此訊號 OFF,絕對型編碼器若原點未遺失,此訊號 ON.

 準位   PR
 IDXD(0x0E)  分度座標有效:增量型系統,上電後執行過原點復歸,分度座標就有效,可以執行 分度定位命令!絕對型編碼器系統,可參考 分度不溢位 文中的說明.  準位   PR
OVF(0x12)  坐標溢位直線坐標系 的 命令或回授 發生溢位(Overflow)時輸出 ON,原點復歸完成後,即清為 OFF!  準位 PT,PR
Cmd_OK(0x15)  PR 命令完成:定義如下:

  1. 初進入PR 模式,信號為 ON
  2. PR 命令觸發 或 執行中,本信號 OFF
  3. 命令執行完成,本信號 ON
  4. 本信號僅表示 PR 命令發送結束,不代表馬達定位完成,請參考 DO:TPOS(0x05)。
 準位  PR
MC_OK(0x17)  運動完成:當 DO:TPOS(0x05) 與 Cmd_OK(0x15) 皆 ON 時,本信號輸出 ON,否則為 OFF!見參數 P1-48 準位 PR

 

ECAM 電子凸輪:

符號(功能碼) DO 名稱:功能說明 工作方式 支持模式
 CAM_Area1(0x18)  凸輪區域 1:主軸角度位於 P5-90 ~ P5-91 之間則 ON,詳見 設定方法  準位 PR
 CAM_Area2(0x1A)  凸輪區域 2:主軸角度位於 P2-78 ~ P2-79 之間則 ON,詳見 設定方法  準位 PR

 

絕對型編碼器專用 DO:

符號(功能碼) DO 名稱:功能說明 工作方式 支持模式
ABSW(0x0D)  ABS 警告:絕對型編碼器若發生警告,此信號為 ON  準位   ALL
ABSR(0x – -)  ABS 編碼器 資料備妥:定義如下

  1. 當 DI.ABSE(0x1D)ON,DO2 固定輸出本信號
  2. ABSR OFF:可接受 DI.ABSQ 下達 Request 命令
  3. ABSR ON:接受 Request 命令後,ABSD 資料已備妥可供讀取。
 準位   ALL
ABSD(0x – -)  ABS 編碼器 資料輸出: 定義如下

  1. 當 DI.ABSE(0x1D)ON,DO3 固定輸出本信號
  2. ABS 編碼器 資料輸出的腳位,資料在ABSR ON 時保持正確。
  3. 當 DI ABSE ON 時,本信號輸出有效。
 準位   ALL

 

抓取 CAP/比較 CMP,其他未分類 DO:

符號(功能碼) DO 名稱:功能說明 工作方式 支持模式
CAP_OK(0x16)  CAP 完成:所有 P5-38 個點都抓取完成 則輸出 ON 準位 ALL
CMP(0x – -)  高速比較輸出:當 P5-59.X0=1 時,說明如下:

  1. 高速比較 固定由 DO4 輸出
  2. 原本 P2-21 設定的 DO4 功能無效!
  3. 功能詳見參數 P5-56P5-57P5-58P5-59
準位 ALL
 Zon1(0x2C)  範圍比較:根據 監視變數 P0-09 的內容決定輸出

  1. P0-09 數值 位於 P0-54 ~ P0-55 之間則輸出 ON
  2. 所有數值 皆視為 有號的長整數
  3. 濾波時間 由 P0-53 設定

P0-09 的內容由 P0-17 從 監視變數表 來選擇

 準位 ALL
SDO_0(0x30)

SDO_1(0x31)

SDO_2(0x32)

SDO_3(0x33)

SDO_4(0x34)

...

SDO_D(0x3D)

SDO_E(0x3E)

SDO_F(0x3F)

 軟體 DO:SDO_0 ~ SDO_F 共 16 個,分別輸出參數 P4-06 的位元 0 ~ 15!作用為透過通訊來直接控制 DO 的輸出狀態,將對應的 DO 功能選為 0x30 ~ 0x3F,然後寫入 P4-06 對應的位元即可,例如 想要由通訊控制 DO 3,4,5,可將 DO 3~5 的功能設為 SDO_0,SDO_1,SDO_2,操作示範如下:

  1. 設定 P2-20=0x130,P2-21=0x131,P2-22=0x132
  2. 寫 P4-06 =0,則 DO 3,4,5 全 OFF
  3. 寫 P4-06 =1,則 只有 DO 3 ON
  4. 寫 P4-06 =2,則 只有 DO 4 ON
  5. 寫 P4-06 =4,則 只有 DO 5 ON
  6. 寫 P4-06 =5,則 DO 3,5 ON,DO 4 OFF
  7. 寫 P4-06 =7,則 DO 3,4,5 全 ON

依此類推!

準位 ALL

關於台達 A2 伺服的 DO 功能,若有疑問或建議可於下方留言,謝謝!



發表迴響