A2伺服:巨集#5 的使用時機 與 優點

使用台達 A2伺服 的電子凸輪時,有時需要讓 凸輪嚙合一週後脫離,可以搭配 脫離條件 P5-88.U = 2,4,6,且P5-83=1。然後設定 P5-84 = P5-89 =<指定的主軸脈波數>即可達成。由於主軸脈波數可能會動態修改,可用 2 個 PR 來寫入 P5-84 與 P5-89,舉例如下 …

PR #10:寫 P5-84 = 8800,凸輪一周的脈波數
PR #11:寫 P5-89 = 8800,脫離的脈波數

由於此二個參數需寫入一樣的值,以上寫法可以等效置換成如下:

PR #10:寫 P5-95 = 8800,設定 巨集參數
PR #11:寫 P5-97 = 5,呼叫巨集#5,會將 P5-95 同時寫入 P5-84 與 P5-89

這兩種寫法的效果雖然一樣,但使用 巨集#5 有額外的優點:

  1. 統一資料窗口:<脈波數>皆由參數 P5-95 指定,避免 P5-84,P5-89 資料不相同!
  2. 減少通訊量:當脈波數需要修改時,只需更改 PR#10 的資料 P6-21 即可,不用改2個參數。
  3. 確保同時生效:由於 PR#10 與 #11 執行的時間會有少許不同,若剛好 PR#10 執行完,凸輪嚙合了,然後 PR#11 才執行 [註 1],這時 P5-84 已生效,而 P5-89 要到下次凸輪嚙合 才會生效(可參考 凸輪參數生效時機),這樣會產生 不符預期的結果!若上位控制器 用通訊來寫參數,也會有同樣的問題!使用 巨集#5 可以保證 P5-84 與 P5-89 同時生效!(M-R 伺服同樣適用)

巨集 #5 功能說明如下:

指令碼 0x0005
功能 設定凸輪嚙合一周的主軸脈波數
 參數 P5-95 =  凸輪一周的主軸脈波數
 執行方式 P5-97 = 5
 執行後 P5-84 = P5-95

P5-89 = P5-95

P5-83 = 1

回傳碼 成功:P5-97 = 0x1005
回傳碼 失敗:P5-97 = 0xF005

表示寫入數值超出 P5-84 範圍!

參考:A2 凸輪參數生效時機


[註 1] 通常 A2 在 1 ms 內可執行 8個 PR,上述例子中 只要連續的 PR 不超過 8 個,就不用擔心!


 


2 thoughts on “A2伺服:巨集#5 的使用時機 與 優點

  • 2018-02-25 at 10:27:21
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    請問A2
    A2建表P5-83=1 P5-84=10000
    P5•82=5
    建表時主軸如何改用Pulse量表示
    主軸0 2000 2800 5000 7000 10000 pulse
    從軸0 3000 3500 6000 4000 0 PUU

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    • 2018-02-25 at 23:46:40
      Permalink

      主軸角度 0 ~ 360 度,等比例對應主軸脈波 0 ~ (P5-84/P5-83) -1
      但是建表時,主軸脈波必須是等間距的!

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