A2伺服：巨集#5 的使用時機 與 優點

使用台達 A2伺服 的電子凸輪時，有時需要讓 凸輪嚙合一週後脫離，可以搭配 脫離條件 P5-88.U = 2，4，6，且P5-83=1。然後設定 P5-84 = P5-89 =＜指定的主軸脈波數＞即可達成。由於主軸脈波數可能會動態修改，可用 2 個 PR 來寫入 P5-84 與 P5-89，舉例如下 …

PR #10：寫 P5-84 = 8800，凸輪一周的脈波數
PR #11：寫 P5-89 = 8800，脫離的脈波數

由於此二個參數需寫入一樣的值，以上寫法可以等效置換成如下：

PR #10：寫 P5-95 = 8800，設定 巨集參數
PR #11：寫 P5-97 = 5，呼叫巨集#5，會將 P5-95 同時寫入 P5-84 與 P5-89

這兩種寫法的效果雖然一樣，但使用 巨集#5 有額外的優點：

1. 統一資料窗口：＜脈波數＞皆由參數 P5-95 指定，避免 P5-84，P5-89 資料不相同！
2. 減少通訊量：當脈波數需要修改時，只需更改 PR#10 的資料 P6-21 即可，不用改2個參數。
3. 確保同時生效：由於 PR#10 與 #11 執行的時間會有少許不同，若剛好 PR#10 執行完，凸輪嚙合了，然後 PR#11 才執行 [註 1]，這時 P5-84 已生效，而 P5-89 要到下次凸輪嚙合 才會生效（可參考 凸輪參數生效時機），這樣會產生 不符預期的結果！若上位控制器 用通訊來寫參數，也會有同樣的問題！使用 巨集#5 可以保證 P5-84 與 P5-89 同時生效！（M-R 伺服同樣適用）

巨集 #5 功能說明如下：

參考：A2 凸輪參數生效時機．

[註 1] 通常 A2 在 1 ms 內可執行 8個 PR，上述例子中 只要連續的 PR 不超過 8 個，就不用擔心！