A2 參數無法寫入 的原因 與 排除方法

台達 A2伺服 的 運動功能豐富,參數眾多,時常會有 參數互鎖 的情況發生,導致參數無法寫入,往往令人不知所措!本文將常見的參數互鎖情況列出,並提出解決方法,供使用者參考!


參數鎖定說明圖

除了 唯讀Servo ON 無法寫入 的參數外,參數仍可能遭到鎖定而無法寫入,此時驅動器面板顯示 Locked(如左圖),軟體也會有錯誤訊息,但常被誤認受密碼鎖定,其實不然,而是遭到互鎖,就是某一參數的設定值 導致 其他參數無法被寫入. 主要分成三類:(1)高速抓取(2)高速比較(3)電子凸輪,分別說明如下:

 

 

高速抓取(CAP)參數互鎖 的情況:

  1. CAP 抓取 已啟動(P5-39.X0 = 1)時:
    • P5-36(資料起點),P5-37(CAP 軸位置),P5-38(抓取數目) 均不可寫入
    • 同步軸 P5-78 無法寫入
    • P5-39.X0=1 再次寫入 也不允許
  2. 當 CAP 主軸是 主編碼器時,P5-37 無法寫入,因馬達回受 PUU 無法更改
  3. 當 比較 CMP 來源是 CAP 軸(即 P5-59.Y=0),則 CAP 來源(P5-39.Y)無法修改

高速比較(CMP)參數互鎖 的情況:

  1. 當 CMP 抓取 已啟動(P5-59.X0 = 1)時:
    • P5-56(資料起點),P5-57(CMP 軸位置),P5-58(比較點數) 均不可寫入
    • P5-59.X0=1 再次寫入 也不允許
  2. 當 CMP 來源是 CAP 軸(即 P5-59.Y=0),P5-57 無法修改,因為連結到 P5-37

電子凸輪(ECAM)參數互鎖 的情況:

當 凸輪 ECAM 已啟動(P5-88.X0 = 1)時:

  • P5-82(凸輪表點數),不可寫入
  • P5-86(凸輪主軸脈波數),不可寫入
  • P5-88.BAUZY(凸輪控制屬性),不可修改

PR 參數 初始化程序

當使用者遇到參數無法寫入時,可以檢查是否有上述所列的情形?加以避免即可!由於 高速抓取/比較/電子凸輪 啟動的參數(P5-39/P5-59/P5-88)都是斷電不保持的,必須靠 PR 程序來設定,只要編寫 PR 時遵循下述的流程,就可以順利完成參數設定,不會有互鎖的情況發生:

  1. 寫 P5-59 = 0x00010010,關閉 比較 CMP
  2. 寫 P5-39 = 0,關閉 抓取 CAP
  3. 寫 P5-88 = 0,關閉 凸輪 ECAM,延遲 1 ms
  4. 寫 P5-38 = 1,設定 抓取點數
  5. 寫 P5-39 = 0x2021,開啟 抓取 CAP
  6. 寫 P5-58 = 1,設定 比較點數
  7. 寫 P5-59 = 0x00140111,開啟 比較 CMP
  8. 寫 P5-88 = 0x000AC251,開啟 凸輪 ECAM

其中 1 ~ 3 是 關閉 CAP/CMP/ECAM,4~8 是 啟動,在 關閉啟動 之間有 延遲 1 ms 是關鍵,是為了確認功能已關閉,切勿省略!其中若沒有用到 比較 CMP 可將步驟 1,6,7 省略,也可至  A2 定長送膜 下載 範例檔, 複製 PR #29 ~ #33 的部分 可節省輸入 PR 的時間!當試車完成必須保存參數檔(當中包含了 PR 的內容)作為日後下載使用,為了能夠一次就下載成功,無錯誤發生,請參考 ASDA-Soft 下載參數 一次就成功的方法

參考:ASDA-Soft 下載參數 一次就成功的方法


 


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