台達 A2 伺服的脈波來源眾多，例如 主編碼器，輔助編碼器，脈波命令，可用於定位命令（PT模式），高速抓取/比較，凸輪主軸脈波等等。此外，伺服 CN 1 也可將各種脈波輸出，供上位控制器計數，由於參數眾多，常常使人混淆。本文將相關功能與參數繪製成方塊圖以利快速全盤理解，供讀者參考。
驅動器脈波輸入來源
如上圖所示，左側為脈波輸入源，分別說明如下：
- 主編碼器：由 CN 2 接口輸入，驅動器經由通訊獲得編碼器的位置，單位是PLS，用於表示馬達的位置，主要作為伺服位置環/速度環 控制使用，由於解析度太高，不適合使用者觀察。使用者可自行定義單位，稱為 PUU（使用者單位），再計算出相應的電子齒輪比(P1-45/P1-44) [註 1]，將 PLS 單位轉換成 PUU 單位，以符合使用者（上位機）運用。回原點後便建立了 PUU 位置坐標，可由監視變數 V00h 得知，為 PR/CANopen 模式採用的位置單位。
- 輔助編碼器：由 CN5 接口輸入（觀察 P5-17），主要用來接光學尺以作為全閉環控制使用。當光學尺回授方向顛倒時，全閉環會不穩定，可將 CN 5 A/B 相的信號線對調，或是修改參數 P1-74.Z 。本脈波信號也可用於 高速抓取/比較，或作為凸輪主軸使用。
- 脈波命令：由 CN1 接口輸入（觀察 P5-18），主要用來當做 PT 模式的位置命令，也可以用於 高速抓取/比較，或作為凸輪主軸。台達 A2-M/U 伺服 CN 1 包含兩組脈波命令來源 [註 2]，分為一般組（PULSE/SIGN）與高速組（HPULSE/HSIGN）。一般組 可連接集極開路或差動信號，而高速組 只能連接差動信號，但可接受的脈波頻率較高，據說抗干擾性也較一般組要好。脈波型式（CW/CCW，脈波/方向，A/B相）可透過參數 P1-00.X 選擇。一般/高速組脈波 則透過參數 P1-00.U 來選擇。當脈波方向顛倒時只能修改接線，無法透過參數更改。
驅動器脈波輸出選擇
上圖右側所示，驅動器透過 CN 1的 OA/OB 接點以輸出脈波，當脈波方向顛倒時可由參數 P1-03.Y 做修改，不一定要修改接線。可由參數 P1-74.Y 選擇上述三種脈波來輸出：
- 0：CN 2 主編碼器：由於是經由通訊，沒有實體脈波，無法直接從 CN 1 輸出，因此驅動器會根據馬達每圈造出（P1-46 x 4）個脈波來輸出，當高速比較的來源選擇主編碼器時，也是採用此脈波。
- 1：CN 5 輔助編碼器：當使用全閉環控制時，選擇將光學尺的位置（脈波）輸出給上位機計數是比較合理的。
- 2：CN 1 脈波命令：當同一脈波命令需要輸出給多台驅動器時，可將此脈波透過 CN 1 輸出，串接至下一驅動器的脈波輸入端，信號不易衰減，也較容易接線，稱為 脈波 Bypass。
[註 1] 根據 PUU 計算對應的電子齒輪比，請參考計算工具：
[註 2] 台達 A3-L/M 伺服的 CN1 只有一組脈波輸入，支援開集極（單相最高 200 KHz）與差動信號（單相最高 4 MHz）。