A2 凸輪 同步軸-(3)效果驗證

同步軸 運作時,我們要如何確定它已經正常工作了?還是根本就沒有作用!本篇會逐步加以解說,首先介紹同步軸的工作方塊圖(如下):左側為 實體的脈波來源,由 P5-39.Y 來選擇,用來連接 編碼器 或其他伺服驅動器 輸出的脈波,另外還必須連接 DI7 (CAP) 抓取 感測器的信號,系統架構請參考 A2 凸輪 同步軸-(1)設定方法

A2 凸輪 同步軸 系統方塊圖:
ASD-A2 凸輪同步軸 方塊圖

圖(一)同步軸功能方塊圖

由圖(一)所示,左方的脈波 乘以一個 倍率(V089/1000),到右側輸出就是 同步軸!倍率預設值為1倍,每次收到 CAP 信號就會修正倍率一次,以滿足同步的目標,倍率 變化最大值受 P5-80(%)限制.同步軸相關的 監視變數 如下:

  • V081:兩次 CAP 之間 收到的 實際脈波數目
  • V088:同步軸 輸出 倍率  (濾波前),經 P1-15 濾波後成為 V089
  • V089:同步軸 輸出 倍率  (濾波後),真正使用的倍率
  • V084:同步誤差脈波數(等同讀取 P5-79

當 P5-39.X=1,同步軸就啟動了,可利用 AsdSOFT 的示波器觀察(如下圖):

A2 凸輪同步軸示波器觀察

圖(二)同步軸運行觀察 - 理論值 P5-78=10000

 

CH1-V081:未收到2次 CAP 信號前 會顯示 -1,收到後就會顯示2次 CAP 之間收到的實際脈波數,使用者可觀察此數值與 理論值 P5-78(根據編碼器解析度與機構關係得出)做比較.

CH2-V088:正常倍率會接近 1倍,所以會顯示在 1000 附近跳動,CH1 跳動愈大,CH2 變化也愈大!可設定 P1-15 濾波,強度(Z)建議小於3.

CH3-V089:此為濾波後的 倍率,若未設定濾波,此數值與 V088 相同!有濾波則跳動較 V088 緩和!

CH4-P5-79:與 V084 相同,表示同步誤差,單位為主軸脈波.同步軸的目標是要令此值為0,但實際總有誤差,只要在0附近微量跳動就正常!

 

以上四個監視變數,只要 V081 穩定,就全部穩定,反之就全部一起跳!跳動的原因依下述步驟檢查,先不要開啟濾波 P1-15

 

  1. 嚴重干擾:主軸不動就可以收到脈波(觀察 P5-37),這情況必須改善配線!
  2. P5-78設定不準:若 V088 一直比 1000 大或一直都小,可能就是 P5-78 沒設準,可再檢查機械各處規格計算是否有誤!但同步軸仍可運行,只要沒超出 P5-80 的修正限制即可,同步誤差還是可以接近0.
  3. 機械傳動誤差:V081 在 P5-78 上下跳動,跳動量愈大,表示傳動剛性愈差!通常因 DI7 感測的標記與編碼器不是位於同一個機械軸上,可能透過皮帶/鍊條/齒輪 傳動,中間的背隙與變形是跳動量的來源!此情況可以透過濾波 P1-15 來改善!反之,若機械傳動剛性好,V081 一直等於 P5-78 看不出任何變化也是可能的!

若示波器無法看到上述圖形,請再檢查 同步軸 相關參數 是否設定正確,簡述如下:

  1. CAP 必須開啟: P5-39.X=1
  2. 主軸方向必須為正:P5-37 數值必須是增加的
  3. DI 7 信號正常:可透過示波器觀察 DI 7 是否有變化,若正常 V081 不會一直是 -1.
  4. P5-38必須為1:若忘記設定 CAP 循環模式 P1-19,則抓取一次就歸0了
  5. 數值變化太快:短時間內 V081 變化好幾次,請檢查 P1-20 遮沒是否設定太小!

 

 


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