A2 凸輪 同步軸-(2)影片展示:

Delta ASD-A2 凸輪 同步軸 的展示影片於本篇分享,首先介紹機構組成如下:

A2 凸輪同步軸 實驗架構圖

大轉輪:凸輪主軸,由ASD-B2 伺服驅動,將本身 CN1:OA/OB 脈波傳給 A2 做脈波源
小轉輪:凸輪從軸,由ASD-A2 伺服驅動,主軸標記感測接到 A2 的 DI 7 做 Capture

 

由於大輪轉一圈,小輪也轉一圈,因行走長度不同,故凸輪採用飛剪曲線,讓蓋印時主/從軸速度吻合!A2 凸輪主軸選用同步軸 (P5-88.Y=5),設定請參考 設定方法

 

影片1:同步軸 干擾抑制 - 影片連結:優酷 Youtube

說明:因主軸解析度來自 B2 伺服 OA/OB 的 P1-46設定,預設為 2500,四倍頻後為 10000 就是一圈的脈波數.影片中一開始蓋印區準確落在目標區黑線內,但我們故意將主軸 P1-46 修改為 2400 來模擬干擾,相當於一圈短少 400 脈波( -4%),但 A2 同步軸會自動修正,讓蓋印又落在目標區,穩定運行幾圈後 又將 P1-46 改回為 2500,相當於一圈多了 400 脈波( +4%),但經過2圈 又馬上修回正確的位置了!正常而言脈波不會變動這麼多,因此 同步軸可以有效對抗干擾,避免累積誤差,只要參數設定好 一切就會自行處理了!

 

影片2:同步軸 相位調整 - 影片連結:優酷 Youtube

說明:同步軸可以讓 主/從軸一直維持固定的相位關係,若這個相位不是我們要的該怎麼辦?其實可以透過修改 同步誤差參數 P1-16 或 P5-79 來調整 [註 1] !影片中一開始蓋印不在目標區內,於是 設定 P5-79 = 300(單位也是主軸脈波數,此例一圈為 10000 PLS,相當於修了 3%),筆者在操作軟件改 P5-79 花了些時間,其實影片中只花了2圈就修正完成了[註 2]

 


[註 1] 同步軸的作用 會一直設法把 同步誤差 消為0,表示達到同步.修改 同步誤差,可以讓同步相位改變,作法是:

寫入 P1-16的效果: 同步誤差 = 當前誤差 + P1-16 ,疊加當前同步誤差

或寫 P5-79的效果: 同步誤差 = P5-79      ,忽略當前同步誤差

讀取 P1-16 與 P5-79 效果一樣: 都是傳回當前的 同步誤差 (也可由 監視變數 V54h 讀出)!

[註 2] 同步軸的修正率 可由 P5-80 來設定上限,數值越大 修正愈快,但速度波動也大!


 


2 thoughts on “A2 凸輪 同步軸-(2)影片展示:

  • 2016-09-03 at 15:00:05
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    請教老師, P1-16 & P5-79看似都修正誤差功能,那他們的差異為何? 是否兩者為應付不同運動情境?

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    • 2016-09-03 at 15:35:59
      Permalink

      簡單來說:兩參數設定的差異為:
      誤差 += P1-16
      誤差 = P5-79

      舉例來說,如果在HMI 上做一個按鈕,希望每按一次修100,則此按鈕應該去寫 P1-16=100,這樣按了5次就可以修500!
      如果改成寫 P5-79 就必須按一次,等誤差修正完畢後,才能再按一次,否則沒有效果!

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