A2凸輪 如何銜接 PR?

台達 ASD-A2 伺服具有電子凸輪的功能,在使用時,可能需要在凸輪運行中途脫離,同時銜接一段 PR 路徑!這聽起來很簡單,但若是有些細節沒有注意,命令銜接得不平順,就會發生震動,噪音,甚至損傷產品,不可不慎!

  • 如圖一所示:凸輪脫離當時的速度並不為0,但銜接的 PR 速度卻由0開始,這是不好的規劃,會造成機台震動!

凸輪 銜接 PR命令不平順的說明

(圖一) 凸輪銜接 PR 命令不平順

 

  • 正確的方式如圖二所示:PR 的初速必須等於凸輪的末速.

凸輪銜接 PR 命令平順的圖形

(圖二) 凸輪銜接 PR 命令平順


凸輪 銜接 PR 的情況有許多種,先說明二種常見的方式 與 設定法:

1,凸輪自動脫離:當凸輪脫離條件 P5-88.U 發生,自動銜接 PR:

  • 此時凸輪脫離,自動執行 P5-88.BA 指定的 PR。
  • 此 PR 可使用 絕對/增量/相對/CAP+Data 任一種命令
  • PR 必須 開啟 插斷(INS) 選項,才會銜接凸輪脫離的速度,否則速度將由 0速 開始。
2,凸輪強制脫離(觸發 PR #n 寫參數讓 P5-88=0)強制讓凸輪脫離,然後銜接 PR 定位命令:
  • PR #(n ) 需設定自動執行下一段 PR.
  • PR #(n ) 必須設定 延遲 1 ms ,讓 PR #(n+1) 確實等凸輪脫離才執行。因為凸輪當次還會運作 1 ms!
  • PR #(n+1) 必須 開啟 插斷(INS) 選項,才會銜接凸輪脫離的速度,否則速度將由 0速 開始。
  • PR #(n+1) 只可使用 絕對/增量 命令,若使用 相對/CAP+Data 命令則必須 多插入一段 Jump 的 PR 進來,詳細作法請參考 凸輪銜接 PR(CAP+DATA)的修正方法

依照上述方式設定,就可讓凸輪銜接 PR 得以平順,不會有震動的現象(除非是韌體太舊)!實作的示波器畫面如下圖三:

凸輪銜接 PR 命令平順的示波器圖形

(圖三) 凸輪銜接 PR 命令平順 示波器圖形

圖中央有一條垂直線,左邊為凸輪命令,右邊為 PR 命令.可以看出 (CH1) 命令頻率 銜接的很完美!CH2是主軸每 1 ms 收到的脈波數,有毛刺的地方會影響凸輪命令(是正常現象),但不會影響PR命令!由於 PR設定的速度比凸輪脫離時為慢,所以先減速到設定的速度,維持一段等速再減速到0.


如果 PR設定不正確,得到的示波器圖形會如下圖四,銜接的速度掉到0,機台會劇烈震動!但是最終的位置還是會正確

凸輪銜接 PR 命令不平順的示波器圖形

(圖四) 凸輪銜接 PR 命令失敗的 示波器圖形

由於 ASD-A2 凸輪 的使用有許多技巧跟細節需要注意,本站會陸續提供這方面的應用文章,歡迎多加利用!

 


 


5 thoughts on “A2凸輪 如何銜接 PR?

  • 2016-08-16 at 13:23:25
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    我這邊有兩台電機型號分別為ECMA-C20807ES(17BIT)和ECMA-C10604ES(20BIT),為什麼我將電子齒輪比設為1:1後電機轉一圈都是1280000puu呢

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    • 2016-08-16 at 14:12:36
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      參考:http://smartservo.org/pls-%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E5%96%AE%E4%BD%8D%E6%98%AF%E4%BB%80%E9%BA%BC%EF%BC%9F/
      有說明,,台達 不論17 bit或 20 bit(編碼器真實解析度) 的電機,轉一圈都統一定為 1280000 PLS,這是控制的單位!兩者有些不同.因為 A2驅動器可以帶 A2或B2的電機,都定義成1280000 PLS/Rev,互換時就不用去改齒輪比P1-44,P1-45,這樣不是比較方便嗎?

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  • 2016-08-15 at 16:51:39
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    可以從電機 的標籤上看出,請參考使用手冊第 1.2.2 型號說明 中 ECMA 電機的編碼說明!

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  • 2016-08-15 at 16:05:50
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    感謝您的分享,對我們這些新手幫助很大,可以講解一下怎麼看編碼器的解析度嗎,從電機的銘牌上能看得出來嗎?

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