A3 二次開發範例:扭力限制回原點 (1)基本操作

台達 A3 伺服提供二次開發平台,使用者可以在伺服裡撰寫自己的客製化程序,最大的好處就是不再受限於原廠提供的功能了.本篇介紹一種典型的應用:利用伺服的扭矩限制做原點復歸,包含專案檔以及示範影片,以期使用者對 A3 二次平台能有個基本的認識.

有些機械由於某種原因,無法裝設極限開關供伺服做原點復歸,所以需要在扭力限制的情況下撞擊機械的死點作為原點的參考位置,如果伺服本身不具有此功能,用上控 PLC 來做會很麻煩,因此,藉由二次開發平台自己寫程式來實現,是個很好的方式!

範例 使用流程:

  1. 下載 專案檔(HomingByTrq.zip),並解壓縮.載點:iCloud
  2. 根據下方影片的流程來操作:

Youtube:

优酷:

雖然台達的伺服本身就有 “扭力限制回原點” 的功能,但還是比不上二次開發具有彈性,本範例實現了 二階段扭矩值(%),扭矩保持時間,二段搜尋速度,尋找Z相,原點偏移值 … 等等,若還需要設定 加減速,再修改程式也很容易實現!所以二次平台給使用者提供的不僅是功能的強化,而是極大的自由,相關訊息可以參考=> A3 伺服產品專頁



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