台達 A3 伺服提供二次開發平台，使用者可以在伺服裡撰寫自己的客製化程序，最大的好處就是不再受限於原廠提供的功能了．本篇介紹一種典型的應用：利用伺服的扭矩限制做原點復歸，包含專案檔以及示範影片，以期使用者對 A3 二次平台能有個基本的認識．
有些機械由於某種原因，無法裝設極限開關供伺服做原點復歸，所以需要在扭力限制的情況下撞擊機械的死點作為原點的參考位置，如果伺服本身不具有此功能，用上控 PLC 來做會很麻煩，因此，藉由二次開發平台自己寫程式來實現，是個很好的方式！
範例 使用流程：
- 下載 專案檔（HomingByTrq.zip），並解壓縮．載點：iCloud
- 根據下方影片的流程來操作：
Youtube：
优酷：
雖然台達的伺服本身就有 “扭力限制回原點” 的功能，但還是比不上二次開發具有彈性，本範例實現了 二階段扭矩值（%），扭矩保持時間，二段搜尋速度，尋找Ｚ相，原點偏移值 … 等等，若還需要設定 加減速，再修改程式也很容易實現！所以二次平台給使用者提供的不僅是功能的強化，而是極大的自由，相關訊息可以參考=> A3 伺服產品專頁．