台達 A2 伺服 快速入門(1)

本篇針對 台達 ASD-A2 伺服 入門學習時的 常見問題與異警 加以彙整,以供讀者參考:

 

Q1,上電即顯示 AL.13/AL.14/AL.15 如何處置?

A => 為了安全的緣故,伺服的 DI 6/7/8 預設的功能 分別是 反轉極限/正轉極限/緊急停止,且都是 B(常閉)接點,所以在 沒有連接 極限保護時,一上電就會跳出上述的警報.如果 馬達(不是線性馬達)並未連接機構,使用者只是想做測試的話,可以暫時將這些保護功能解除,作法是將 P2-15,P2-16,P2-17 的百位數由0設為1,改成 A(常開)接點;或是直接將這三個參數全設為0,關閉這些保護功能!使用者測試時要格外小心,將 馬達固定牢靠,以策安全!

Q2,如何設定 伺服的 操作模式?

A => 台達 A2 伺服 的操作模式 主要有:位置模式速度模式扭力模式,也包含3者的混合模式.可利用參數 P1-01 來做選擇,設定完成後,必須重新上電才會生效!

Q3,如何 強制 伺服 Servo ON(使能)?

A => 在做測試時,會想要強制伺服 Servo ON,作法有:

  • 設定參數 P2-30 = 1,便可 Servo ON,再設定 = 0,即可關閉!(本參數斷電不記憶
  • 若控制 Servo ON 的 DI.SON 沒有導通,可將其由 A 接點改成 B 接點.若沒有修改過設定,SON 預設在 DI 1,將對應參數 P2-10 改成 0x0001 即可!注意 這樣修改後是會斷電記憶的,測試完成後記得改回 0x0101,回復為 A 接點.
  • 利用 ASDA-Soft 軟體 的 數位IO吋動控制 => 內容2或3都可強制 Servo ON

Q4,如何 消除 伺服的警報(異警)?

A => 伺服警報(AL.XXX)可用下述方法來清除:

  • 同時按下 驅動器面板 上/下 鍵2秒,即可清除!(P1-01 = B/C 通訊模式除外)
  • 參數 P0-01 寫入0可清除警報,讀取可顯示目前的 警報編號.
  • 利用 DI.ARST(0x02),導通(ON)即可清除警報
  • 利用 ASDA-Soft 軟體 的 => 異警重置功能
  • 某些警報無法用上述方法清除(如 AL.011),只能 斷電再重新上電!
  • 參考本站:異警處理 專頁

Q5,如何進行 測試運轉(JOG)?

A => 有下述2種作法:

  1. 使用 驅動器面板:必須先 Servo ON,再設定參數 P4-05,後續參考 => 台達伺服 JOG 流程
  2. 使用 ASDA-Soft 軟體:數位IO吋動控制 => 內容3~4

Q6,如何 設定 DI 與 DO 的功能?

A => DI 1~8 對應參數 P2-10 ~ P2-17;DO 1~5 對應參數 P2-18 ~ P2-22,可直接設定參數 或利用 ASDA-Soft 軟體的 數位IO吋動控制 => 步驟1~4做設定:

Q7,如何透過 MODBUS 與 A2 伺服 通訊?

A => Modbus 的通訊埠 位於 CN3,接線方式請參考 台達A2伺服使用手冊 3.6 節,參數設定如下:

  • 通訊站號:P3-00,可設定 01~7F,需重新上電才生效!
  • Baud 率P3-01,預設為 38400
  • 通訊格式P3-02,設定 資料位元/停止位元/同位檢查,以及 ASCII 或 RTU.
  • 實體線路P3-05,使用 RS-232 則設為 0,RS-485 則設為 1
  • 參數位址:手冊第8章 每一參數都有列出通訊位址,一個參數都佔2個 word(共32 位元)

Q8,那些參數具有 斷電記憶 功能?

A => 參數的屬性 會以下列符號標示,只要沒有標示(■)與()的都會斷電記憶 :

唯讀,只能讀取狀態值,例如:P0-00、P0-09 等
Servo On 時無法寫入,例如:P1-00、P1-46 等
斷電後重新上電 才生效,例如:P1-01 及 P3-00
(■)斷電不記憶,重上電便回復預設值,例如:P2-75 及 P5-88

 

Q9,如何避免 寫入參數次數過多 使 EEPROM 損壞?

A => 一般而言,A2伺服的參數 需要時常寫入的 都已設計成 斷電不記憶(■)了,使用時若仍無法避免連續寫入 斷電會記憶 的參數,請務必設定 P2-30 = 5,避免 持續寫入造成 EEPROM 損壞!注意:P2-30 本身是斷電不記憶,因此每次上電 都必須重新寫入

 

以上彙整了 A2 伺服 入門的 常見問題,供讀者參考,若有未竟之處歡迎於下方迴響留言,讓內容更充實,感謝!


 


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