梯形 的凸輪曲線，常用於 追剪 與 貼標 的場合（詳見 此篇），本文說明如何以軟體 ASDA-Soft 建造 “梯形 凸輪表” ，內容除了 曲線外型調整，也包含讓 主軸與從軸 速度同步 的方法，以及設定同步區角度輸出等，是做追剪應用的基礎！對 ASD-A2 與 ASD-M-R 系列伺服都適用！（ASDA-Soft V5 軟件下載請點 這裡）
ASDA-Soft 建造 梯形凸輪表 的步驟：
執行 ASDA-Soft 軟件後，請依上圖順序操作：
- 點選工具列 E-CAM 電子凸輪 按鈕
- 選擇 建表方法 － 速度區域建表
- 點選 下一步，進入下圖畫面：
梯形 速度區域的設定：
- P5-81：凸輪表儲存在資料陣列的開頭位址，不要與 CAP/CMP 使用區域重疊．
- P5-82：建議至少 100 點！若點數太少，梯形各分區就無法精確規劃！
- 等待區：速度為零的前導區，以追剪或貼標來說，設定 0% 即可，因為可用 前置量 P5-87 取代！
- 加速區：加速區所佔的比率（%），後方會顯示實際的點數．一般會在 馬達性能 與 機台震動 可承受 的狀況下，盡量減少加速區與減速區，以便保留更多區域給 等速區 使用！
- 等速區：梯形速度維持在最高點的區域，是追剪與貼標開始工作的區域，也稱同步區，必須夠長才有充裕的工作時間！
- 減速區：減速區所佔的比率（%），後方會顯示實際的點數．設定要領 同加速區．
- 停止區：梯形後方速度為 0 的區域，一般設 0% 即可！若有使用Ｓ曲線，則必須保留足夠的停止區給Ｓ曲線使用，如上圖所示：紅框的 停止區點數 不可小於 S曲線點數，否則造出的曲線最後的速度無法平滑減速到零！
- 導程（L）：曲線一周（360°）從軸的總行程（單位 PUU），若是追剪應用則設定軌道總長，若是貼標應用則設定比最長的標還長即可！
- Ｓ曲線數目：讓梯形速度轉折處平滑的 點數（不是百分比 %），點數愈多愈平滑，但不可大於停止區點數，以免曲線結束速度不為０．Ｓ曲線雖可讓伺服的運動緩和，但對於要求高產能的凸輪機械，凸輪運轉時間已受限，太輕鬆的起步只會讓隨後的加速度更猛，否則無法在要求的時間內走完一周的行程．因此建議：Ｓ曲線微量使用即可！
速度同步 的 匹配方法：
在 追剪或貼標 應用時，為了讓 等速區（同步區），主軸與從軸的速度相同，作法如下：
- 主/從軸脈波：分別輸入固定單位（1 mm，或任意單位）對應 從軸是多少個 PUU 單位；以及 主軸 有多少個脈波，若主軸來自編碼器，則根 據編碼器的解析度 除以一圈的周長 來得到，無法整除則多取幾位小數以提高精確度！
- 選取功能：選擇 “依據導程（L）自動算出 P5-84 主軸脈波數” ！
- 建立表格：按下即根據設定 建造凸輪表
- 此時 P5-84 將自動算出，滿足等速區 主軸與從軸速度相等（同步），P5-83 維持 1 即可．
- 下載表格：將表格存入 伺服驅動器 的記憶體中！[註 1]
- 燒錄表格資料：可避免斷電後凸輪曲線消失！僅 A2 需要燒錄 [註 2] ，M-R 不需要！
- 按”下一步”：繼續設定資料
[註 1] 下載凸輪表時，若凸輪在嚙合狀態會有錯誤訊息！請 Servo Off 或設 P5-88=0 來關閉凸輪．
[註 2] 燒錄凸輪表時，伺服必須 Servo Off 才不會有錯誤訊息！可利用 ASDA-Soft 軟件的 數位 IO 控制功能，將 Servo ON 的 DI 強制關閉即可！ ASD-M-R 凸輪表儲存在 DH 區 本身具備斷電保持功能，不需要執行燒錄動作！
凸輪參數 與 角度區域 DO 設定：
- 需設定的參數有：
- 前置量：P5-87，若凸輪嚙合是由感測器 DI 觸發，則可根據安裝的位置設定前置量，避免凸輪過早啟動！
- 凸輪角度輸出：在 追剪應用時，需要在同步區輸出一 DO 信號來觸發 “剪切” 的動作，由上圖 造出的 凸輪曲線 得知，進入同步區的主軸角度約在 67°，離開在 285°，可將此角度範圍縮小一些[註 3]，分別設定到參數 P5-90，P5-91 中（如上圖）即可．詳見 凸輪角度 DO 設定說明．
- 按下 “下載“：將參數儲存至驅動器
此時 梯形凸輪表 與 相關參數 都已設定完成，其實不需再按 “下一步” 了，因為 “追剪” 這類的應用，凸輪的脫離與嚙合條件必須要靠 PR 來設定，由 ASDA-Soft 下載的意義並不大，除非是為了做測試！
3. 點選 “下一步“：設定凸輪操作條件，測試凸輪曲線！
[註 3] 由於凸輪進入同步區時，只是命令同步，伺服馬達因為追隨誤差無法立即達成同步，需要一些時間來整定，因此必須將 P5-90 延後一些角度（例如 80°）．而 離開同步區的角度倒沒有特別的用途！追隨誤差補償 對於 需要同步的場合是不可或缺的！
測試凸輪曲線時，請先將伺服 Servo ON，再依下圖１，２，３順序設定，凸輪就可開始運轉．圖中 Y：是用來選擇主軸來源，使用者可依自己需求做選擇！圖中的 P5-89 應修改成和 P5-84 相同，這樣每次才會完整走完整個凸輪曲線，然後停止 P5-92 個主軸脈波，再繼續運行，周而復始！若要停止凸輪可以再按下３．
參考資料：凸輪造表－直線，梯形凸輪曲線的應用，台達伺服追隨誤差補償．