在伺服應用中，有時需要馬達每走固定距離就輸出一個 DO信號，給 PLC 計數或觸發某事件之用，傳統的作法是將伺服驅動器的回授脈波OA/OB 接線至 PLC 的高速計數器，再透過使用者程式處理，然而這樣不僅提高成本且效果不佳。本文介紹台達 A2 伺服內建的高速比較(CMP)功能，可以在指定的距離自動輸出 DO信號，且不停循環，如此可簡化系統設計與降低成本，由於A2伺服 CMP 的響應時間短，因此精度也更高，並附上範例檔供使用者參考。
高速比較 定長輸出(1)專案&影片 – A2伺服
Author: Archer
A2 飛剪：動態改變切長－（1）基本操作
飛剪，又稱為旋切（Rotary Cut）通常用於對連續料的切割，裁切長度一般為固定，但也有動態改變切長的應用，例如 木材/紙板/鐵片 的裁切，必須能在不停機的狀況下隨意的改變切長，並要求變換切長時，切刀速度必須平滑銜接，不可產生震動！本文以台達A2 伺服為例，實際演示3條不同切長的飛剪曲線做動態切換，並附上範例檔供使用者參考。
A2 凸輪範例：同步追蹤（２）－參數設定
本文 針對 “A2 範例：同步追蹤（1）－基本操作” 一文的內容，補充相關參數 的設定方法。由於每個機台的 尺寸，方向 與 減速比 配置都不同，因此範例檔無法直接套用，必須加以修改才能吻合現況，包括 同步速度匹配，追蹤距離，偏移量，拉回速度 … 等等，本文將逐一加以說明．
A2 凸輪範例：同步追蹤（１）－基本操作
同步追蹤 也是一種常見的凸輪應用，其動作與 “追剪” 類似，都是要求從軸（伺服）的位置在工作時與主軸同步，差別是 “追剪” 主要用於連續料的定長切割，而 “同步追蹤” 則用於隨機料（也就是物品出現的時機不固定），因此啟動信號是根據感測器，觸發後只追蹤一次，設定的距離到達便自動回到起始位置，等下次觸發信號收到才會再次追蹤，常應用於流水線，例如 同步噴漆，瓶罐注料，物品夾取等應用．凸輪的主軸 通常是 送料軸編碼器，從軸為 伺服控制的滑台，本文提供台達 A2-M 伺服在此應用的專案檔，包括 梯形 凸輪曲線，參數檔（含 PR 程序），讀者可依照本文的說明，迅速將範例執行起來，藉以理解 同步追蹤 的原理與使用方法！
A3 二次開發範例：好用的除頻器 CLK
在撰寫 PLC 程式時，時常會用到一自訂頻率的脈波，作為定時觸發某一功能的條件，或是讓輸出接點閃爍（例如三色燈控制），傳統的作法是利用 “計數器”（Counter）指令，將系統提供的基準頻率除頻後使用，但撰寫起來挺不方便！本篇介紹 台達 A3 伺服二次平台 PLC 裡面的一個好用功能：除頻指令”CLK“，知道的人不多，可以很方便的造出所需頻率的脈波！
A3 二次開發範例：扭力限制回原點 (1)基本操作
台達 A3 伺服提供二次開發平台，使用者可以在伺服裡撰寫自己的客製化程序，最大的好處就是不再受限於原廠提供的功能了．本篇介紹一種典型的應用：利用伺服的扭矩限制做原點復歸，包含專案檔以及示範影片，以期使用者對 A3 二次平台能有個基本的認識．
P2-08 功能彙整 – 台達伺服
台達伺服的機種愈來愈多，參數 P2-08 也增加了一些新功能，似乎有必要彙整一下，以免常常記不清楚，茲整理如下：
凸輪曲線 動態變更 – (2) 相位同步
本文描述 A2 伺服 動態改變 “凸輪行程” 的做法，從軸每一週期的行程都是即時透過參數設定的，收到的新命令將在下一周期生效，如此可使 主／從軸 的相位關係 永遠保持固定，請參考展示影片：
（線上版）電子齒輪比 計算工具 – 圓周與分度
本文針對 圓周運動 機構（如 CNC 刀塔/刀庫，分度盤，飛剪旋轉刀） 提供一計算工具，以快速求出伺服的 電子齒輪比，並提供額外的模擬資訊，來評估各項 系統參數 是否合理．使用步驟如下：
- 輸入 轉盤一周的 工位（或刀具）數目 C
- 輸入 一個工位 的行程值 P，單位 PUU（使用者單位，或命令脈波數）
- 自動算出 一周總行程 C×P，即台達伺服的參數 P2-52
- 輸入 機械的 減速比（無減速時為 1:1）
- 輸入 編碼器一圈（PLS）數，即電子齒輪比 1:1 時，要收到多少（PUU）伺服才會走一圈！
- 按下 “計算齒輪比” 即可得到 分子：分母 的數值
- 輸入 每一工位的 定位時間 T 來檢視 模擬結果 是否滿足？
凸輪曲線 動態變更 － (1) 範例影片
