A2 飛剪:動態改變切長-(1)基本操作

A2 飛剪:動態改變切長-(1)基本操作

飛剪,又稱為旋切(Rotary Cut)通常用於對連續料的切割,裁切長度一般為固定,但也有動態改變切長的應用,例如 木材/紙板/鐵片 的裁切,必須能在不停機的狀況下隨意的改變切長,並要求變換切長時,切刀速度必須平滑銜接,不可產生震動!本文以台達A2 伺服為例,實際演示3條不同切長的飛剪曲線做動態切換,並附上範例檔供使用者參考。

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A2 凸輪範例:同步追蹤(2)-參數設定

ECAM Trace project icon

本文 針對 “A2 範例:同步追蹤(1)-基本操作” 一文的內容,補充相關參數 的設定方法。由於每個機台的 尺寸,方向 與 減速比 配置都不同,因此範例檔無法直接套用,必須加以修改才能吻合現況,包括 同步速度匹配,追蹤距離,偏移量,拉回速度 … 等等,本文將逐一加以說明.

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A2 凸輪範例:同步追蹤(1)-基本操作

ECAM Trace project icon

同步追蹤 也是一種常見的凸輪應用,其動作與 “追剪” 類似,都是要求從軸(伺服)的位置在工作時與主軸同步,差別是 “追剪” 主要用於連續料的定長切割,而 “同步追蹤” 則用於隨機料(也就是物品出現的時機不固定),因此啟動信號是根據感測器,觸發後只追蹤一次,設定的距離到達便自動回到起始位置,等下次觸發信號收到才會再次追蹤,常應用於流水線,例如 同步噴漆,瓶罐注料,物品夾取等應用.凸輪的主軸 通常是 送料軸編碼器,從軸為 伺服控制的滑台,本文提供台達 A2-M 伺服在此應用的專案檔,包括 梯形 凸輪曲線,參數檔(含 PR 程序),讀者可依照本文的說明,迅速將範例執行起來,藉以理解 同步追蹤 的原理與使用方法!

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A3 二次開發範例:好用的除頻器 CLK

A3 伺服CLK指令圖示

在撰寫 PLC 程式時,時常會用到一自訂頻率的脈波,作為定時觸發某一功能的條件,或是讓輸出接點閃爍(例如三色燈控制),傳統的作法是利用 “計數器”(Counter)指令,將系統提供的基準頻率除頻後使用,但撰寫起來挺不方便!本篇介紹 台達 A3 伺服二次平台 PLC 裡面的一個好用功能:除頻指令”CLK“,知道的人不多,可以很方便的造出所需頻率的脈波!

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A3 二次開發範例:扭力限制回原點 (1)基本操作

Homing by torque limit

台達 A3 伺服提供二次開發平台,使用者可以在伺服裡撰寫自己的客製化程序,最大的好處就是不再受限於原廠提供的功能了.本篇介紹一種典型的應用:利用伺服的扭矩限制做原點復歸,包含專案檔以及示範影片,以期使用者對 A3 二次平台能有個基本的認識.

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凸輪曲線 動態變更 – (2) 相位同步

電子凸輪相位同步

本文描述 A2 伺服 動態改變 “凸輪行程” 的做法,從軸每一週期的行程都是即時透過參數設定的,收到的新命令將在下一周期生效,如此可使 主/從軸 的相位關係 永遠保持固定,請參考展示影片:

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(線上版)電子齒輪比 計算工具 – 圓周與分度

刀庫與分度機構圖示

本文針對 圓周運動 機構(如 CNC 刀塔/刀庫,分度盤,飛剪旋轉刀) 提供一計算工具,以快速求出伺服的 電子齒輪比,並提供額外的模擬資訊,來評估各項 系統參數 是否合理.使用步驟如下:

  1. 輸入 轉盤一周的 工位(或刀具)數目 C
  2. 輸入 一個工位 的行程值 P,單位 PUU(使用者單位,或命令脈波數)
  3. 自動算出 一周總行程 C×P,即台達伺服的參數 P2-52
  4. 輸入 機械的 減速比(無減速時為 1:1)
  5. 輸入 編碼器一圈(PLS)數,即電子齒輪比 1:1 時,要收到多少(PUU)伺服才會走一圈!
  6. 按下 “計算齒輪比” 即可得到 分子:分母 的數值
  7. 輸入 每一工位的 定位時間 T 來檢視 模擬結果 是否滿足?

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凸輪曲線 動態變更 - (1) 範例影片

動態更改凸輪曲線圖示

本篇提供 台達 A2 伺服 電子凸輪 動態變更曲線 的範例,包含專案檔與影片,所謂 “動態變更” 是指變換的過程中,凸輪並未關閉,而是一直保持開啟的狀態(即 P5-88.X0=1),所以不會遺漏主軸脈波,可避免累積誤差.此範例一共變更了五次凸輪曲線,變化的內容有:凸輪表格(P5-81),主軸脈波(P5-84P5-89),從軸行程(P5-19),前置暫停區(P5-92)… 等,影片連結如下 …

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巨集 #7 飛剪造表(2)公式彙整 與 範例

Macro#7 飛剪曲線建造圖示

本文彙整了 台達 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飛剪曲線所需 之公式(如 切長比,同步區 …),使用者只要根據 機械尺寸,裁切長度 等參數,套用本文的公式,便可快速得到 巨集#7 的輸入參數,可避免發生錯誤,一次就將曲線建造成功!本文亦提供 計算範例,讓使用者更清楚公式的套用方法.使用本文方法前,請先參考 巨集 #7 飛剪造表(1)準備工作 將重要的參數 設定完成 … Read more