下表是 M-R PLC 分區表
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Author: yujan
M-R 培訓內容
以下是M-R培訓的內容： Read more
一個高速抓取啟動多軸凸輪
之前談到如何使用高速Capture達到高精的凸輪應用，有些應用上需要多個高速抓取功能，但M-R只有三個高速抓取的DI(每軸的DI5)，如果能夠同一個高速抓取DI 啟動多個凸輪可以將寶貴的高速抓取應用到更多的資料擷取，做法可參考附件範例，此方案程式碼只有開機初始化
M-R 產品特色
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內含PLC & Motion Controller 二次開發平台
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自帶 18 DI，9 DO，其中有三個高速抓取 DI，三個高速DO輸出。
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6路模擬量(類比訊號)輸入，2路模擬量輸出(X軸 CN1 上的Mon1, Mon2)
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6路脈波輸入(CN1, CN5可接手輪或其他上位)，3路脈波輸出。
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支援三路全閉環(CN5)。
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可扮演DMCNET主站或從站，當主站共可帶六個從站，支援從站類型:
- A2F (外擴大功率站號)
- Remote I/O
- M-R (三軸僅佔一個站號)，系統最多 1+6個 M-R可以3*7=21軸，18*7=126 DI，9*7=63 DO。
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同一顆DSP控制3軸伺服 ，資料交換效率高！
- 三軸補間(直線、圓弧插補)命令同步性高。
- 龍門同動內部命令8KHz控制。
- 可即時同步讀取多軸回授、誤差、扭力等資訊，適合高精高速閉迴路糾偏應用。
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靈活的二次開發平台
- PLC 記憶體分區 SIZE 可調，X/Y/D/M/P/TC 區可依需要彈性調整 。
- 斷電保持使用 FRAM，無換電池／使用壽命問題！
- 程式中透過寫基本指令調用一次平台(韌體)功能
- 凸輪、Capture、Compare、龍門
- 插值器：點對點、直線插補、圓弧補間
- 硬即時多工：
- 一個高速PLC可以跟內部控制迴路與通訊週期同步(1ms)
- 一個背景PLC處理周邊事件
- 三個待觸發程式處理順序式(需等待完成進行下一步)的工作。
- 功能物件化(PID、凸輪、虛擬軸…)
- 根據應用需求配置物件實體個數，不浪費/多保留韌體與二次平台記憶體。
- 功能物件個數限制以二次平台空間為考量。
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完整的凸輪功能
- 3 個韌體凸輪搭配任意個數凸輪物件，可以凸輪疊凸輪。
- 可以任意修主軸、修從軸。
- 支援凸輪對位功能
- 多元的主軸來源:實軸(PT 脈衝、輔助編碼器)、虛軸(CAP 軸、內部插值器命令、同步抓取修正軸、通訊軸…)
- 搭配高速抓取實現高精度凸輪齧合。(參考: 凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合)
- 豐富的凸輪應用工藝。
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硬即時的多工環境+即時三軸資訊，適合 PID 應用。
M-R 系統架構圖
M-R 控制模式簡介
M-R 手輪開發範例
AL.F20 DMCNet 從站錯誤 – 台達伺服警報
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.F20 DMCNet從站錯誤 |
DMC主站M-R會將專案配置的從站資訊紀錄在 P3-33~P3-38，並在連線時確認連線從站與紀錄配置是否相同，若不一樣就會有此Alarm | ⊗ | NO |
1.恢復原來從站配置 2. 已當現行從站紀錄為專案配置 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 從站接線脫落 | 1. 硬體接線 2. PLC SM區DMC_CONNET_n 是否ON |
將線材裝好，或確認線材有無毀損。 |
| 舊的從站配置 | P3-33~P38 的Low Word 不是 0，表示這台機器曾經紀錄過從站紀錄。 | 1. 透過ezASD 操作重新紀錄當前環境為從站配置。 2. 設定 P3-32=0x0021 也可以做到上述軟體操作行為。 |
台達伺服 異警排除 方法彙整
本篇提供 台達伺服 各種警報的速查表，採用網頁的方式呈現，比翻閱手冊方便迅速，內容包括 發生原因 與 排除方法，資料來源分成兩部分：（１）台達官網的手冊內容．（２）本站所有作者與讀者共同經驗的彙整．也就是說，每個人都可以針對下列異警點入觀看，若發現內容不足之處，就可在迴響欄加以補充，作者可將其收錄至文章主體（並標示貢獻者），如此便可達到知識庫累積的功效，不論對開發者或使用者都很有大幫助！
設定ECAM/CAP/CMP 來源可以跨軸 P1-19.U
M-R 的 ECAM/CAP/CMP 功能都是承接 A2 來，
主要與A2 的差別是所有來源(CN1脈波, CN5 輔助編碼器脈波, 主編碼器回授…)都有X, Y, Z軸可以選，
但最早的 M 系列設計這些功能塊都是只能使用本體軸的來源，不可以跨軸。
試想若有一個編碼器訊號要帶動三軸一起跑凸輪，那原來的功能就無法做到，
除非將編碼器訊號 Bypass 到每一軸去。
後來我們將 ECAM/CAP/CMP 的功能全部改成可以跨軸，為了與之前的功能做區分訂了 P1-19.U 來做切換。 Read more