凸輪曲線 動態變更 – (2) 相位同步

電子凸輪相位同步

本文描述 A2 伺服 動態改變 “凸輪行程” 的做法,從軸每一週期的行程都是即時透過參數設定的,收到的新命令將在下一周期生效,如此可使 主/從軸 的相位關係 永遠保持固定,請參考展示影片:

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凸輪曲線 動態變更 - (1) 範例影片

動態更改凸輪曲線圖示

本篇提供 台達 A2 伺服 電子凸輪 動態變更曲線 的範例,包含專案檔與影片,所謂 “動態變更” 是指變換的過程中,凸輪並未關閉,而是一直保持開啟的狀態(即 P5-88.X0=1),所以不會遺漏主軸脈波,可避免累積誤差.此範例一共變更了五次凸輪曲線,變化的內容有:凸輪表格(P5-81),主軸脈波(P5-84P5-89),從軸行程(P5-19),前置暫停區(P5-92)… 等,影片連結如下 …

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巨集 #7 飛剪造表(2)公式彙整 與 範例

Macro#7 飛剪曲線建造圖示

本文彙整了 台達 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飛剪曲線所需 之公式(如 切長比,同步區 …),使用者只要根據 機械尺寸,裁切長度 等參數,套用本文的公式,便可快速得到 巨集#7 的輸入參數,可避免發生錯誤,一次就將曲線建造成功!本文亦提供 計算範例,讓使用者更清楚公式的套用方法.使用本文方法前,請先參考 巨集 #7 飛剪造表(1)準備工作 將重要的參數 設定完成 … Read more

A2伺服:巨集#5 的使用時機 與 優點

巨集#5 說明圖

使用台達 A2伺服 的電子凸輪時,有時需要讓 凸輪嚙合一週後脫離,可以搭配 脫離條件 P5-88.U = 2,4,6,且P5-83=1。然後設定 P5-84 = P5-89 =<指定的主軸脈波數>即可達成。由於主軸脈波數可能會動態修改,可用 2 個 PR 來寫入 P5-84 與 P5-89,舉例如下 …

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巨集 #7 飛剪造表(1)準備工作

飛剪機構圖示

飛剪應用時,只要裁切長度改變,飛剪曲線就必須重新建造,不像其他凸輪曲線(例如直線,梯形,…)只要更改參數即可!因此,使用PC軟體建造飛剪曲線的意義不大,因為需要時常更改.台達 A2/M-R 伺服內建 飛剪曲線造表功能- 巨集 #7,只要切長改變,便可立即造出新的曲線!本文說明使用 巨集 #7 的 準備工作與注意事項,供使用者參考 …

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A2 凸輪銜接 PR(CAP+Data)的問題與修正法

ECAM 銜接 PR(CAP_Data)的 icon

凸輪脫離後,接一段 PR 定位命令,是 A2 伺服常見的應用方式,為了讓銜接的速度是連續的,做法可以參考 => 凸輪如何銜接 PR。但 筆者發現,當 PR 命令是 絕對/增量時,此做法沒有問題,然而,當凸輪銜接的 PR 是 CAP+Data 或 相對命令時,定位的終點就錯誤了,這問題還挺嚴重的!本文將說明解決的方法 …

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PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服

PR 觸發方法說明

台達 A2 伺服的 PR 模式 具有豐富的 運動功能,也有多樣的 觸發方式:除了標準的 DI.POS 5~0 + CTRG 觸發外,也提供 事件觸發,參數 P5-07 觸發,特殊事件(CAP 完成/CMP 完成/ECAM 脫離)觸發 等靈活的使用方式,本文彙整所有觸發方式的相關資料,一一加以說明 …

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凸輪脫離接 PR,如何 保持等速?

凸輪接 PR 保持等速圖示

A2 伺服 凸輪脫離後,接一段 PR 定位命令,是常見的應用方式。但 PR 必須接上凸輪脫離時的速度,初速不可為 0(作法可參考 => 凸輪 如何銜接 PR),才不會有劇烈震動!此外,仍有二個陷阱,使用時必須留意:

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A2 凸輪範例: 虛擬主軸(1)PR 設定

A2 凸輪 虛擬主軸

台達 A2伺服 的電子凸輪提供 “虛擬主軸” 功能(不是指 時間軸電壓軸),而是額外由 P2-77 控制的主軸脈波.由 => 凸輪系統架構圖 最左側可以看到 P2-77 虛擬脈波 會與 P5-88.Y 真實主軸脈波 疊加在一起,然後才進行凸輪命令的計算.本篇說明如何利用 虛擬主軸 來做 凸輪相位調整,並提供完整的 PR 程序設定方法,不論在實體主軸有無運轉的情況下都適用!

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