A3 二次開發範例:扭力限制回原點 (1)基本操作

A3 二次開發範例:扭力限制回原點 (1)基本操作

台達 A3 伺服提供二次開發平台,使用者可以在伺服裡撰寫自己的客製化程序,最大的好處就是不再受限於原廠提供的功能了.本篇介紹一種典型的應用:利用伺服的扭矩限制做原點復歸,包含專案檔以及示範影片,以期使用者對 A3 二次平台能有個基本的認識.

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A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零

如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B,之後又由 B 走到 C,如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。

在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性,讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)

而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時,下一段的命令就可以開始啟動,而不是等到前一段命令結束(減速到0),如此就可以讓速度較為平順。

可以參考下圖最右邊圖示:

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