MSM 是 Motion Assembly 的意思，是一種專為運動控制所設計的組合語言，其特色有：
- 包含 PLC(Ladder) 與 Motion 指令：可以交互穿插使用
- 支援 多工（Multi-Tasking）：具 工作（Task） 與 時槽（Slot）觀念！
- 多種資料型態混合計算：不必轉換成相同資料格式就可直接運算
- 具錯誤處理機制：Err … Catch，簡化程式流程
MSM 教學
MSM 教學與範例
MSM 資料型態
MSM 對應之 CPU 架構
MSM 是 Delta ASD 專門為運動控制所開發一套語言，指令皆針對 ＣＰＵ中的暫存器操作，使其語法精簡，易於學習！其中的ＣＰＵ架構如下圖：
ＥＲＲ 暫存器說明
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ERR 暫存器：根據指令執行結果設定相關的錯誤碼
ＡＣＣ 暫存器說明
ACC 暫存器 包含 AH(高位) | AL(低位) | EXP(指數)
ＸＡＲｎ 暫存器說明
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XARn 暫存器 包含 ARnH(高位) | ARn(低位) , n = 0 ~ 5 共 6 組
ＳＴ 暫存器說明
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ST 暫存器：指令執行之後，根據ACC結果設定相關的狀態旗標