A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零

如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B,之後又由 B 走到 C,如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。

在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性,讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)

而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時,下一段的命令就可以開始啟動,而不是等到前一段命令結束(減速到0),如此就可以讓速度較為平順。

可以參考下圖最右邊圖示:

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M-R 高速繞線機

M-R 高速繞線機

高速繞線機運用在繞 DC 無刷馬達的定子槽內繞機,產品包括:風扇、排風機、洗衣機、電動車等馬達…

此方案使用台達 M-R 智能伺服系統,除了是三合一伺服驅動外,內建運動控制、邏輯控制並可外接 9 站裝置(種類:伺服、IO版…)。優越的運動控制不但可以精準的多軸同動、降低機械運作噪音、便利的步序(三次平台)編程大大降低了終端客戶更換工件的時間與麻煩。更多訊息=> 刚柔并济 驱控一体 台达M-R成就高速绕线方案

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別這樣開發多工

別這樣開發多工

水能載舟亦能覆舟

「多工」是運動控制的一項利器,但如果使用不當是可能替程序埋下一顆未爆彈

再者,多工所衍生的錯誤往往不好偵錯也不易重現,因此如何提升程序穩健性? 以正確的多工觀念來開發是大家必精進的課題

 

本文以ServoMotion的多工機制為基礎,演示一些容易衍生錯誤的多工手法,盼讀者能以之為借鏡,避免重蹈覆測。

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M-R 凸輪修正主軸的方式

凸輪應用中經常需要從軸在原來的主軸位置上修正從軸的位置,(也就是原來的主軸不動,單獨讓從軸動)
這有兩種方法操作

    1. 修從軸: 以增量命令,讓 PR 的增量疊在凸輪上;這類最常看到的就是凸輪對位(或叫修標/糾偏)
    2. 修主軸:給凸輪功能塊疊入其他的主軸脈波,因為凸輪功能塊從軸會因為有主軸的增量而產生移動,所以加入其他的主軸脈波也是一種移動從軸的方法。較常看到的應用是包裝機的調膜、調料位

台達智能伺服有很多種修主軸的方式,
A2 有 P2-77(主軸遮末)參考 A2 虛擬主軸設定;跟使用同步抓取軸後利用 P1-16 或 P5-79 來修正主軸; 參考同步軸
M-R 的參數功能有同步抓曲軸跟 P1-16/P5-79 的功能,
但 P1-16/P5-79 僅能在主軸來源為同步抓曲軸的情況下才能使用,且 M-R 並沒有提供 P2-77 的功能,
M-R 如何做到 P2-77 的功能呢?

可以利用下列指令做到

   SACCL_SV  v94_Extra_ECAM_Master_Pls,X_AXIS   ;將ACC資料灌入額外的凸輪主軸脈波 

SACCL_SV 是寫入系統變數指令,其參數 V94_Extra_ECAM_Master_Pls 顧名思義就是額外的主軸脈波。
透過這個指令就可以達到 P2-77 的輸入主軸的功能。
示意圖如下



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