在撰寫 PLC 程式時，時常會用到一自訂頻率的脈波，作為定時觸發某一功能的條件，或是讓輸出接點閃爍（例如三色燈控制），傳統的作法是利用 “計數器”（Counter）指令，將系統提供的基準頻率除頻後使用，但撰寫起來挺不方便！本篇介紹 台達 A3 伺服二次平台 PLC 裡面的一個好用功能：除頻指令”CLK“，知道的人不多，可以很方便的造出所需頻率的脈波！
A3 二次開發範例：好用的除頻器 CLK
ASD-A3
台達 ASD-A3 智能伺服
A3 二次開發範例：扭力限制回原點 (1)基本操作
台達 A3 伺服提供二次開發平台，使用者可以在伺服裡撰寫自己的客製化程序，最大的好處就是不再受限於原廠提供的功能了．本篇介紹一種典型的應用：利用伺服的扭矩限制做原點復歸，包含專案檔以及示範影片，以期使用者對 A3 二次平台能有個基本的認識．
A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零
如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B，之後又由 B 走到 C，如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。
在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性，讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)
而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時，下一段的命令就可以開始啟動，而不是等到前一段命令結束(減速到0)，如此就可以讓速度較為平順。
可以參考下圖最右邊圖示:
台達 A3 伺服韌體/工具 下載與更新紀錄
台達 A3 伺服 燒錄工具 V2.0 發布
台達 A3 伺服 產品專頁
參考資料：A3 教學文件，手冊／型錄下載，ASDA V6 軟體下載，官網連結
A3 二次開發平台
♦ 二次平台教學文件， 韌體燒錄檔/工具下載，ＳＴ 編程語言
台達 A3 伺服 支援二次開發平台，使用者可以 撰寫程式 來實現客製化的應用，開發環境為 ezASD 軟件．本專頁提供相關資訊供使用者參考，內容建構中，使用者可先於上方連結下載 “教育訓練文件” 觀看．．．
♦平台介紹 & 教學：
| 起步 | 機種差異 | 韌體燒錄方法 | P2-08 特殊功能 | |
| 伺服狀態機 | PLC分區Modbus位址 | |||
A3/M-R 記憶體分區對應MODBUS位址
台達 A3 伺服（官方）教育訓練文件
本文內附台達 A3 伺服之 官方教育訓練文件 連結，主題包含：A3 功能簡介，調適方法，運動功能，電子凸輪，ＰＲ（四則運算）… 等等，有興趣的讀者可以直接下載使用！