台達 A3 伺服提供二次開發平台，使用者可以在伺服裡撰寫自己的客製化程序，最大的好處就是不再受限於原廠提供的功能了．本篇介紹一種典型的應用：利用伺服的扭矩限制做原點復歸，包含專案檔以及示範影片，以期使用者對 A3 二次平台能有個基本的認識．
A3 二次開發範例：扭力限制回原點 (1)基本操作
A3 案例分享
ASD-A3
A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零
如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B，之後又由 B 走到 C，如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。
在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性，讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)
而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時，下一段的命令就可以開始啟動，而不是等到前一段命令結束(減速到0)，如此就可以讓速度較為平順。
可以參考下圖最右邊圖示:
