高速比較 定長輸出(1)專案&影片 – A2伺服

在伺服應用中,有時需要馬達每走固定距離就輸出一個 DO信號,給 PLC 計數或觸發某事件之用,傳統的作法是將伺服驅動器的回授脈波OA/OB 接線至 PLC 的高速計數器,再透過使用者程式處理,然而這樣不僅提高成本且效果不佳。本文介紹台達 A2 伺服內建的高速比較(CMP)功能,可以在指定的距離自動輸出 DO信號,且不停循環,如此可簡化系統設計與降低成本,由於A2伺服 CMP 的響應時間短,因此精度也更高,並附上範例檔供使用者參考。

本範例影片 可參考 => YouTube:

优酷视频:请参阅简体版 => 高速比较(CMP) 定长输出

範例 使用流程說明:

  1. 下載 專案檔(CMP_Length1.zip),並解壓縮.載點:iCloudDropbox
  2. 利用 ASD-Soft 將 參數檔(CMP_cyclic.PAR)下載至 A2 驅動器,再 重新上電 即可! 

DI功能定義:

本範例為了安全考量,DI6,7,8 預設為 正/反轉 極限/緊急停止,若確認伺服未連結到機構,可將之解除,方法可參考:A2 伺服快速入門-Q1.或如圖中所示,將其勾選為通訊控制,以解除 AL.013/AL.014/AL.015。

Rotary Cut DIO config

操作說明:

本範例演練步驟如下:

  1. Servo ON:DI1 On
  2. 觸發 PR#45:設定 CMP 比較距離,單位如 [註 1] 
  3. 觸發 PR#10:設定相關參數與並啟動高速比較 CMP
  4. 觸發 PR#5:啟動伺服運轉
  5. 寫入 P6-93 可動態修改 比較距離。

將欲觸發的PR號碼寫入 P5-07 即可觸發該PR,或參考:PR 命令的觸發方式。

台達 A2伺服之高速比較(CMP)功能的特性說明如下:

  • CMP 固定由DO 4 輸出信號
  • 響應時間,根據比較來源軸(P5-59.Y)而異:
    • =3(主編碼器) < 125 us [註 2]
    • =1(脈波命令),2(輔助編碼器)<5 us 
  • DO輸出持續時間可調整,由P5-59.CBA 設定(單位 ms)。
  • P5-59.CBA 時間不可太長,CMP 輸出ON 必須在下一比較點來臨前關閉(Off),否則 CMP 會錯過該位置。
  • CMP 不限用於 PR模式,任何模式皆可操作,但 PR模式下可利用 PR來設定 CMP 的相關參數,操作較為方便。

本範例展示的雖然只是個不起眼的小功能,但如果不是由伺服本身提供,而由上位機(如PLC或運動控制器)來實現,那將會事倍功半。此外,在多軸相位必須維持的場合,利用此 CMP 信號給另一軸作為 凸輪對位 或 同步軸修正,也是一種應用方式。

參考資料:PR 命令的觸發方式凸輪對位同步軸修正


[註 1] 當高速比較的來源軸選為主編碼器(P5-59.Y=3)時,脈波單位與驅動器OA/OB 的輸出脈波相同,也就是馬達轉一圈產生 (P1-46 x4)個脈波,並不是 PUU (使用者單位),請勿混淆!

[註 2] 由於 A2 的主編碼器是採用通訊的方式與驅動器溝通的,不存在實際脈波,因此會有通訊延遲,驅動器根據通訊結果造出 OA/OB 脈波,再由相關硬體輸出。



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