在伺服應用中，有時需要馬達每走固定距離就輸出一個 DO信號，給 PLC 計數或觸發某事件之用，傳統的作法是將伺服驅動器的回授脈波OA/OB 接線至 PLC 的高速計數器，再透過使用者程式處理，然而這樣不僅提高成本且效果不佳。本文介紹台達 A2 伺服內建的高速比較(CMP)功能，可以在指定的距離自動輸出 DO信號，且不停循環，如此可簡化系統設計與降低成本，由於A2伺服 CMP 的響應時間短，因此精度也更高，並附上範例檔供使用者參考。
本範例影片 可參考 => YouTube：
优酷视频：请参阅简体版 => 高速比较(CMP) 定长输出
範例 使用流程說明：
- 下載 專案檔（CMP_Length1.zip），並解壓縮．載點：iCloud，Dropbox。
- 利用 ASD-Soft 將 參數檔（CMP_cyclic.PAR）下載至 A2 驅動器，再 重新上電 即可！
DI功能定義：
本範例為了安全考量，DI6，7，8 預設為 正/反轉 極限/緊急停止，若確認伺服未連結到機構，可將之解除，方法可參考：A2 伺服快速入門－Q1．或如圖中所示，將其勾選為通訊控制，以解除 AL.013/AL.014/AL.015。
操作說明：
本範例演練步驟如下：
- Servo ON：DI1 On
- 觸發 PR#45：設定 CMP 比較距離，單位如 [註 1]
- 觸發 PR#10：設定相關參數與並啟動高速比較 CMP
- 觸發 PR#5：啟動伺服運轉
- 寫入 P6-93 可動態修改 比較距離。
將欲觸發的PR號碼寫入 P5-07 即可觸發該PR，或參考：PR 命令的觸發方式。
台達 A2伺服之高速比較（CMP）功能的特性說明如下：
- CMP 固定由DO 4 輸出信號
- 響應時間，根據比較來源軸（P5-59.Y）而異：
- =3(主編碼器) < 125 us [註 2]
- =1(脈波命令)，2(輔助編碼器)＜5 us
- DO輸出持續時間可調整，由P5-59.CBA 設定(單位 ms)。
- P5-59.CBA 時間不可太長，CMP 輸出ON 必須在下一比較點來臨前關閉(Off)，否則 CMP 會錯過該位置。
- CMP 不限用於 PR模式，任何模式皆可操作，但 PR模式下可利用 PR來設定 CMP 的相關參數，操作較為方便。
本範例展示的雖然只是個不起眼的小功能，但如果不是由伺服本身提供，而由上位機(如PLC或運動控制器)來實現，那將會事倍功半。此外，在多軸相位必須維持的場合，利用此 CMP 信號給另一軸作為 凸輪對位 或 同步軸修正，也是一種應用方式。
參考資料：PR 命令的觸發方式，凸輪對位，同步軸修正。
[註 1] 當高速比較的來源軸選為主編碼器(P5-59.Y=3)時，脈波單位與驅動器OA/OB 的輸出脈波相同，也就是馬達轉一圈產生 （P1-46 x4）個脈波，並不是 PUU (使用者單位)，請勿混淆！
[註 2] 由於 A2 的主編碼器是採用通訊的方式與驅動器溝通的，不存在實際脈波，因此會有通訊延遲，驅動器根據通訊結果造出 OA/OB 脈波，再由相關硬體輸出。