分度/直线坐标 的比较

分度/直线坐标 的比较

分度坐标直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准,两者是同时存在的,不需硬性规定只能使用哪个坐标系!马达位置(PLS)与  这两个坐标(PUU)之间的关係如下图形示:蓝线 表示直线坐标,红线 为分度坐标!

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分度座标 与 直线坐标

分度座标 与 直线坐标

运动控制 的场合,选择适合的 坐标系 是很重要的.不同的机械结构或应用,适合的坐标系也不同.本文针对常见的 直线分度座标,加以说明其特性与适用场合.一般而言,机械根据末端形式可区分为二类:(1)有限行程,(2)无限行程,代表性的例子分别如下:

1,螺杆机构:二端有死点,行程有限,无週期性

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分度功能的用途 – 视频

分度功能的用途 – 视频

分度功能 简单来说,就是针对 分度座标 的 定位功能,适用于位置有週期性的机械,例如 “旋转工作台“,不论正转或反转都可到达指定的位置,所以有 一律正转一律反转最短路径 三种方向选择,分度功能 的主要应用有:

  1. 分度定位:例如 刀库,刀塔,角度分割器 的定位应用
  2. 定点停车:例如 飞剪的刀轴,缝纫机的针头,需停止于指定的位置!
  3. 相位回復:凸轮发生警报后,利用分度座标,来恢復 主/从轴 正确的相位

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电子凸轮警报后,不必回原点 – 视频

电子凸轮警报后,不必回原点 – 视频

使用 电子凸轮 时,主/从轴之间完全靠电子信号连结,没有实体机械.伺服一旦发生警报,主从轴的相对关係(相位)就会错乱!当故障排除后想要继续运行,必须先将相位恢復,才能正常工作!虽然伺服重新回原点可以让相位恢復,但许多应用并不允许这样的动作,例如 枕式包装机:若回原点,机器中所有的产品都会成为废料!本篇展示台达伺服 ASD-M-R 电子凸轮故障排除后,相位回復的流程(影片)- 使用 巨集D 功能,不必执行 回原点!

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A2 伺服:凸轮警报后 不必回原点

A2 伺服:凸轮警报后 不必回原点

本篇提供一个 台达 A2 伺服 的 巨集 #D 范例档,以便学习 “电子凸轮 发生警报时,不必回原点,也能迅速恢復正确相位” 的功能,建议使用者先参考 => 展示影片.才容易理解本篇描述的内容!范例操作步骤如下:

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凸轮曲线 动态变更 – (2) 相位同步

凸轮曲线 动态变更 – (2) 相位同步

本文描述 A2 伺服 动态改变 “凸轮行程” 的做法,从轴每一週期的行程都是即时透过参数设定的,收到的新命令将在下一周期生效,如此可使 主/从轴 的相位关係 永远保持固定,请参考展示影片:

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凸轮曲线 动态变更 - (1) 范例影片

凸轮曲线 动态变更 - (1) 范例影片

本篇提供 台达 A2 伺服 电子凸轮 动态变更曲线 的范例,包含专案档与影片,所谓 “动态变更” 是指变换的过程中,凸轮并未关闭,而是一直保持开启的状态(即 P5-88.X0=1),所以不会遗漏主轴脉波,可避免累积误差.此范例一共变更了五次凸轮曲线,变化的内容有:凸轮表格(P5-81),主轴脉波(P5-84P5-89),从轴行程(P5-19),前置暂停区(P5-92)… 等,影片连结如下 …

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台达伺服 ASD-A2 产品专页

 参考资料参数表DO 功能列表监视变数异常处理ASDA 软件下载


    台达 ASD-A2 功能说明   

PR模式:

 点对点运动:  绝对/增量/CAP  中途改变速度/位置  命令暂停 & 恢復 命令触发方式
 分度/直线座标: 特性比较  PR 与座标关係
常见问题: A2 快速入门 回原点常见问题 下载参数一次 OK 避免 参数互锁
应用案例: DI 触发走定长

特殊功能:

 :  追随误差补偿  凸轮对 防止反转  DI 架构 通讯控制
凸轮衔接 PR: 凸轮接 PR 方法 接 PR:CAP+Data 修正 凸轮接 PR 维持等速

电子凸轮:

凸轮架构 参数生效时机 凸轮角度 DO 输出
凸轮 同步轴: 同步轴概念 使用方法 展示影片 效果验证
凸轮对位 -概述  系统架构 PR 设定 示波器观察 1 P5-19 修正法
各式巨集: 巨集#7 巨集#8  巨集#10
巨集#C 巨集#D 巨集#E 巨集#F
常见问题:  凸轮不动作的原因  凸轮常见问题 主轴脉波 干扰
凸轮 造表: 凸轮造表 – 直线  凸轮造表 – 梯形 凸轮造表 – 三角形
飞剪 造表 => 巨集#7 准备工作 公式 与 范例
动态变更曲线: (1) 范例与影片 (2) 相位同步


凸轮 应用例:

 追剪 => (1)基本操作 (2)参数设定 (3)精度调试
警报后 不回原点 => 影片 & 说明 A2 范例档
包装机 =>  防止空包 防止误切
 定长送膜 => (1)基本操作  (2)参数设定
虚拟主轴 => (1)PR 设定