本文针对台达伺服所有的 紧急停止 与 安全保护 机能，将其 触發条件，报警编号，减速时间，以及输出的 DO 列表如下，功能行为可参考 => 紧急停止与保护功能说明。
台达伺服的 紧急停止与保护功能－（2）彙整总表
台达伺服的 紧急停止与保护功能－（1）说明
在自动化应用裡，伺服作为运动功能的执行装置，除了效能的要求之外，安全保护也至关重要。本文汇整台达伺服所有的 紧急停止/安全保护 机能，说明其使用时机，触發方式，以及对应的减速时间。
AL.123 PDO 存取物件的资料宽度错误－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.123 资料宽度错误 |
PDO 存取物件的资料宽度不符 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.122 PDO 存取物件的 Sub-index 错误－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.122 PDO 存取物件的 Sub-index 错误 |
PDO 所指定的物件字典sub-Index 号码不正确 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.124 PDO 存取物件的资料超出范围－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.124 PDO 资料超出范围 |
PDO 写入的资料超出指定物件(参数)的范围 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.125 PDO 写入的物件属性为唯读，不可写入－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.125 PDO 写入唯读参数 |
PDO 写入的对象(参数)是唯读 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.126 指定的物件字典无法映射到PDO－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.126 PDO 无法映射 |
指定的物件字典无法映射至PDO |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.121 PDO 存取时，Index 错误－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.121 PDO Index 错误 |
PDO 所指定的物件字典Index 号码不正确 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.127 PDO 写入的物件在Servo On 时不允许写入－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.127 PDO Servo On 时不允许写入 |
PDO 写入的对象(参数)在Servo On 时不允许写入 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
ASD AL.F21 – 台达伺服警报排除
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.F21
|
侦错指令在执行时遇到错误 | ⊗ |
| 其他原因 | 检查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 请查询=> AL.F21 之故障代码 |
（以上资讯参考自台达电子 ASDA-A2 伺服驱动器使用手册）