A2 伺服:凸轮警报后 不必回原点

本篇提供一个 台达 A2 伺服 的 巨集 #D 范例档,以便学习 “电子凸轮 发生警报时,不必回原点,也能迅速恢復正确相位” 的功能,建议使用者先参考 => 展示影片.才容易理解本篇描述的内容!范例操作步骤如下:

  1. 下载 A2 专案档,并解压缩.载点:Dropbox
  2. 利用 ASD-Soft凸轮表(A2_Line.ecd)下载至 A2
  3. 利用 ASD-Soft 将 参数档(A2_Macro_D.par)下载至 A2,再 重新上电

下载完成后,A2 各 DI 的功能定义如下:

  • DI1:伺服 ON
  • DI2:清除警报
  • DI3:事件 1,触发 PR#51,先脱离凸轮,再执行回原点.
  • DI4:事件 2,触发 PR#55,凸轮啮合.
  • DI5:事件 3,触发 PR#57,执行巨集#D,凸轮相位修正.
  • DI6:<无>
  • DI7:<无>
  • DI8:紧急停止(AL.013),是B接点

由于是电子凸轮的范例,A2 必需连接 外部脉波 作为凸轮主轴,请根据 脉波来源 来修改设定:

  • CN5:辅助编码器:是本档案预设值,不必修改!
  • CN1:脉波命令:请将 PR#55 的参数改成 0x0023

接着就可参考影片中的操作,把巨集 #D 的效果演练出来,流程如下:

  1. 伺服 ON => 回原点 => 凸轮啮合 => 主轴运转
  2. 触发警报(AL.013) => 主轴停止 => 警报清除
  3. 触发 巨集#D(相位修正)

巨集#D 的执行在 PR#43 ~ #46(设定详见 巨集#D 说明),相位修正是由 PR#46 的增量定位来执行,因此 PR#43 写 P5-93.YX=0x2E(表示 16进制的 46).而 修正相位 的方法有二种,使用者可以自行修改 PR#43 ~ #44:

  1. 立即 修正相位:P5-93 = 0x0001002E,P5-95=50 (预设值)
  2. 随后 跟上主轴:P5-93 = 0x0101002E,P5-95=0

正确触发 巨集#D 的时机:

伺服 Off => 到 伺服 On 后,可以触发 巨集#D 一次,但不能触发第二次,否则会产生警告!伺服 Off 除了因 警报 造成,也可由 使用者主动控制!在某些特殊应用,需要手动错开 从轴 与 主轴 的相位(未发生警报),欲恢復时,可以短暂让 伺服 Off 约 2 ms,再伺服 ON,就可以执行巨集#D 来恢復相位!

后续若需修改 范例 以符合应用,需注意 巨集#D 的使用限制(如下),以免发生错误:

  1. 凸轮啮合控制:必须设定 Servo OFF 不脱离(P5-88.X1=1)
  2. 分度座标 凸轮曲线 要等高:P2-52 = ECAM_H (凸轮表最末点 减 第一点 的差值)
  3. 凸轮表格倍率P5-19 必须为 1.0 倍。
  4. 凸轮啮合时:凸轮表格0度位置 要对准 分度坐标的 0,建议在回完原点,走绝对定位到0,就马上啮合凸轮!

参考资料:巨集#D 应用影片巨集#D 使用说明


 


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