台达 A2-L/M/U 伺服 DO 输出功能 对照表

本篇为 台达 A2 伺服DO 码 与 功能对照表,是根据官方手册资料 重新校对 并补充,依 功能分类来 排序,使用者可点选下列 分类群组,或直接捲动画面来浏览:

伺服驱动器 标准 DO 功能:

符号(功能码) DO 名称:功能说明 工作方式 支持模式
SRDY(0x01)  伺服备妥:当控制(L1,L2)与 主电源(R,S.T)连接至驱动器,若无警报发生,此讯号输出 ON,表示可以接收 DI.SON 信号 准位 ALL
 SON(0x02)  伺服启动:表示伺服在激磁状态,当 DO.SRDY = ON,且 DI.SON = ON,则 DO.SON 也会输出 ON!  准位  ALL
 ZSPD(0x03)  零速状态:马达当前转速 低于 参数 P1-38(零速位准)时,此讯号输出 ON。  准位   ALL
 TSPD(0x04)  目标速度到达:马达当前转速 高于 参数 P1-39(目标速度)时,此讯号输出 ON。  准位   ALL
 TPOS(0x05)  伺服定位完成:位置模式下,当位置环控制误差小于设定值(参数 P1-54 ),此讯号输出 ON。  准位 PT,PR
 TQL(0x06)  扭矩限制中:当扭矩限制作用时,此讯号输出 ON。  准位 ALL

T/TZ 除外

 ALRM(0x07)  伺服警报:当伺服发生警报时,此讯号输出 ON!预设为B接点,表示正常无警报时 输出接点导通.  准位   ALL
BRKR(0x08)  电磁煞车:用来连接驱动 电磁煞车 之继电器(Relay)的输入线圈,时序请参考参数 P1-42P1-43 之内容!  准位   ALL
OWL(0x10)  预先过负载警告:比 过负载警报(AL.006)提早发生的预先警告,上位机藉此得知快要发生过负载,可先加以应变。
利用参数 P1-56 设定,当负载达到 AL.006 发生条件的 多少百分比(%)时,OWL 开始输出 ON!
 准位   ALL
WARN(0x11)  警告输出:通常为可继续 Servo ON 的警告,如 正反极限,通讯异常;但也有不可 Servo ON 的情况,如:紧急停止,低电压!  准位   ALL
SNL(0x13)  反向软体极限:当前位置 PUU < P5-09 时,输出 ON!  准位   ALL
SPL(0x14)  正向软体极限:当前位置 PUU > P5-08 时,输出 ON!  准位   ALL
SP_OK(0x19)  速度到达:速度模式下,速度命令 与 当前速度 的差 小于参数 P1-47 时,本信号为 ON。  准位   S,Sz

PR 模式(定位完成,原点復归,坐标定义):

符号(功能码) DO 名称:功能说明 工作方式 支持模式
HOME(0x09)  原点復归完成:此讯号 ON 代表位置座标系 建立完成,位置计数器有意义,如 回授 PUU(V000),命令PUU(V001)。当PR 触发原点復归命令时,此讯号立即 OFF,原点復归完成,此讯号ON。运转期间,持续ON,直到位置计数器溢位(包含命令或回授),此讯号OFF。

初送电时,增量型编码器此讯号 OFF,绝对型编码器若原点未遗失,此讯号 ON.

 准位   PR
 IDXD(0x0E)  分度座标有效:增量型系统,上电后执行过原点復归,分度座标就有效,可以执行 分度定位命令!绝对型编码器系统,可参考 分度不溢位 文中的说明.  准位   PR
OVF(0x12)  坐标溢位直线坐标系 的 命令或回授 发生溢位(Overflow)时输出 ON,原点復归完成后,即清为 OFF!  准位 PT,PR
Cmd_OK(0x15)  PR 命令完成:定义如下:

  1. 初进入PR 模式,信号为 ON
  2. PR 命令触发 或 执行中,本信号 OFF
  3. 命令执行完成,本信号 ON
  4. 本信号仅表示 PR 命令发送结束,不代表马达定位完成,请参考 DO:TPOS(0x05)。
 准位  PR
MC_OK(0x17)  运动完成:当 DO:TPOS(0x05) 与 Cmd_OK(0x15) 皆 ON 时,本信号输出 ON,否则为 OFF!见参数 P1-48 准位 PR

 

ECAM 电子凸轮:

符号(功能码) DO 名称:功能说明 工作方式 支持模式
 CAM_Area1(0x18)  凸轮区域 1:主轴角度位于 P5-90 ~ P5-91 之间则 ON,详见 设定方法  准位 PR
 CAM_Area2(0x1A)  凸轮区域 2:主轴角度位于 P2-78 ~ P2-79 之间则 ON,详见 设定方法  准位 PR

 

绝对型编码器专用 DO:

符号(功能码) DO 名称:功能说明 工作方式 支持模式
ABSW(0x0D)  ABS 警告:绝对型编码器若发生警告,此信号为 ON  准位   ALL
ABSR(0x – -)  ABS 编码器 资料备妥:定义如下

  1. 当 DI.ABSE(0x1D)ON,DO2 固定输出本信号
  2. ABSR OFF:可接受 DI.ABSQ 下达 Request 命令
  3. ABSR ON:接受 Request 命令后,ABSD 资料已备妥可供读取。
 准位   ALL
ABSD(0x – -)  ABS 编码器 资料输出: 定义如下

  1. 当 DI.ABSE(0x1D)ON,DO3 固定输出本信号
  2. ABS 编码器 资料输出的脚位,资料在ABSR ON 时保持正确。
  3. 当 DI ABSE ON 时,本信号输出有效。
 准位   ALL

 

抓取 CAP/比较 CMP,其他未分类 DO:

符号(功能码) DO 名称:功能说明 工作方式 支持模式
CAP_OK(0x16)  CAP 完成:所有 P5-38 个点都抓取完成 则输出 ON 准位 ALL
CMP(0x – -)  高速比较输出:当 P5-59.X0=1 时,说明如下:

  1. 高速比较 固定由 DO4 输出
  2. 原本 P2-21 设定的 DO4 功能无效!
  3. 功能详见参数 P5-56P5-57P5-58P5-59
准位 ALL
 Zon1(0x2C)  范围比较:根据 监视变数 P0-09 的内容决定输出

  1. P0-09 数值 位于 P0-54 ~ P0-55 之间则输出 ON
  2. 所有数值 皆视为 有号的长整数
  3. 滤波时间 由 P0-53 设定

P0-09 的内容由 P0-17 从 监视变数表 来选择

 准位 ALL
SDO_0(0x30)

SDO_1(0x31)

SDO_2(0x32)

SDO_3(0x33)

SDO_4(0x34)

...

SDO_D(0x3D)

SDO_E(0x3E)

SDO_F(0x3F)

 软体 DO:SDO_0 ~ SDO_F 共 16 个,分别输出参数 P4-06 的位元 0 ~ 15!作用为透过通讯来直接控制 DO 的输出状态,将对应的 DO 功能选为 0x30 ~ 0x3F,然后写入 P4-06 对应的位元即可,例如 想要由通讯控制 DO 3,4,5,可将 DO 3~5 的功能设为 SDO_0,SDO_1,SDO_2,操作示范如下:

  1. 设定 P2-20=0x130,P2-21=0x131,P2-22=0x132
  2. 写 P4-06 =0,则 DO 3,4,5 全 OFF
  3. 写 P4-06 =1,则 只有 DO 3 ON
  4. 写 P4-06 =2,则 只有 DO 4 ON
  5. 写 P4-06 =4,则 只有 DO 5 ON
  6. 写 P4-06 =5,则 DO 3,5 ON,DO 4 OFF
  7. 写 P4-06 =7,则 DO 3,4,5 全 ON

依此类推!

准位 ALL

关于台达 A2 伺服的 DO 功能,若有疑问或建议可于下方留言,谢谢!



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