A2 凸轮 同步轴-(3)效果验证

同步轴 运作时,我们要如何确定它已经正常工作了?还是根本就没有作用!本篇会逐步加以解说,首先介绍同步轴的工作方块图(如下):左侧为 实体的脉波来源,由 P5-39.Y 来选择,用来连接 编码器 或其他伺服驱动器 输出的脉波,另外还必须连接 DI7 (CAP) 抓取 感测器的信号,系统架构请参考 A2 凸轮 同步轴-(1)设定方法

A2 凸轮 同步轴 系统方块图:
ASD-A2 凸轮同步轴 方块图

图(一)同步轴功能方块图

由图(一)所示,左方的脉波 乘以一个 倍率(V089/1000),到右侧输出就是 同步轴!倍率预设值为1倍,每次收到 CAP 信号就会修正倍率一次,以满足同步的目标,倍率 变化最大值受 P5-80(%)限制.同步轴相关的 监视变数 如下:

  • V081:两次 CAP 之间 收到的 实际脉波数目
  • V088:同步轴 输出 倍率  (滤波前),经 P1-15 滤波后成为 V089
  • V089:同步轴 输出 倍率  (滤波后),真正使用的倍率
  • V084:同步误差脉波数(等同读取 P5-79

当 P5-39.X=1,同步轴就启动了,可利用 AsdSOFT 的示波器观察(如下图):

A2 凸轮同步轴示波器观察

图(二)同步轴运行观察 - 理论值 P5-78=10000

 

CH1-V081:未收到2次 CAP 信号前 会显示 -1,收到后就会显示2次 CAP 之间收到的实际脉波数,使用者可观察此数值与 理论值 P5-78(根据编码器解析度与机构关係得出)做比较.

CH2-V088:正常倍率会接近 1倍,所以会显示在 1000 附近跳动,CH1 跳动愈大,CH2 变化也愈大!可设定 P1-15 滤波,强度(Z)建议小于3.

CH3-V089:此为滤波后的 倍率,若未设定滤波,此数值与 V088 相同!有滤波则跳动较 V088 缓和!

CH4-P5-79:与 V084 相同,表示同步误差,单位为主轴脉波.同步轴的目标是要令此值为0,但实际总有误差,只要在0附近微量跳动就正常!

 

以上四个监视变数,只要 V081 稳定,就全部稳定,反之就全部一起跳!跳动的原因依下述步骤检查,先不要开启滤波 P1-15

 

  1. 严重干扰:主轴不动就可以收到脉波(观察 P5-37),这情况必须改善配线!
  2. P5-78设定不准:若 V088 一直比 1000 大或一直都小,可能就是 P5-78 没设准,可再检查机械各处规格计算是否有误!但同步轴仍可运行,只要没超出 P5-80 的修正限制即可,同步误差还是可以接近0.
  3. 机械传动误差:V081 在 P5-78 上下跳动,跳动量愈大,表示传动刚性愈差!通常因 DI7 感测的标记与编码器不是位于同一个机械轴上,可能透过皮带/鍊条/齿轮 传动,中间的背隙与变形是跳动量的来源!此情况可以透过滤波 P1-15 来改善!反之,若机械传动刚性好,V081 一直等于 P5-78 看不出任何变化也是可能的!

若示波器无法看到上述图形,请再检查 同步轴 相关参数 是否设定正确,简述如下:

  1. CAP 必须开启: P5-39.X=1
  2. 主轴方向必须为正:P5-37 数值必须是增加的
  3. DI 7 信号正常:可透过示波器观察 DI 7 是否有变化,若正常 V081 不会一直是 -1.
  4. P5-38必须为1:若忘记设定 CAP 循环模式 P1-19,则抓取一次就归0了
  5. 数值变化太快:短时间内 V081 变化好几次,请检查 P1-20 遮没是否设定太小!

 

 


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