A3 二次开发范例:扭力限制回原点 (1)基本操作

台达 A3 伺服提供二次开发平台,使用者可以在伺服裡撰写自己的客製化程序,最大的好处就是不再受限于原厂提供的功能了.本篇介绍一种典型的应用:利用伺服的扭矩限制做原点復归,包含专案档以及示范影片,以期使用者对 A3 二次平台能有个基本的认识.

有些机械由于某种原因,无法装设极限开关供伺服做原点復归,所以需要在扭力限制的情况下撞击机械的死点作为原点的参考位置,如果伺服本身不具有此功能,用上控 PLC 来做会很麻烦,因此,藉由二次开发平台自己写程式来实现,是个很好的方式!

范例 使用流程:

  1. 下载 专案档(HomingByTrq.zip),并解压缩.载点:iCloud
  2. 根据下方影片的流程来操作:

优酷:

虽然台达的伺服本身就有 “扭力限制回原点” 的功能,但还是比不上二次开发具有弹性,本范例实现了 二阶段扭矩值(%),扭矩保持时间,二段搜寻速度,寻找Z相,原点偏移值 … 等等,若还需要设定 加减速,再修改程式也很容易实现!所以二次平台给使用者提供的不仅是功能的强化,而是极大的自由,相关讯息可以参考=> A3 伺服产品专页



发表评论