台达 A2 伺服 快速入门(1)

本篇针对 台达 ASD-A2 伺服 入门学习时的 常见问题与异警 加以彙整,以供读者参考:

 

Q1,上电即显示 AL.13/AL.14/AL.15 如何处置?

A => 为了安全的缘故,伺服的 DI 6/7/8 预设的功能 分别是 反转极限/正转极限/紧急停止,且都是 B(常闭)接点,所以在 没有连接 极限保护时,一上电就会跳出上述的警报.如果 马达(不是线性马达)并未连接机构,使用者只是想做测试的话,可以暂时将这些保护功能解除,作法是将 P2-15,P2-16,P2-17 的百位数由0设为1,改成 A(常开)接点;或是直接将这三个参数全设为0,关闭这些保护功能!使用者测试时要格外小心,将 马达固定牢靠,以策安全!

Q2,如何设定 伺服的 操作模式?

A => 台达 A2 伺服 的操作模式 主要有:位置模式速度模式扭力模式,也包含3者的溷合模式.可利用参数 P1-01 来做选择,设定完成后,必须重新上电才会生效!

Q3,如何 强制 伺服 Servo ON(使能)?

A => 在做测试时,会想要强制伺服 Servo ON,作法有:

  • 设定参数 P2-30 = 1,便可 Servo ON,再设定 = 0,即可关闭!(本参数断电不记忆
  • 若控制 Servo ON 的 DI.SON 没有导通,可将其由 B 接点改成 A 接点.若没有修改过设定,SON 预设在 DI 1,将对应参数 P2-10 改成 0x0001 即可!注意 这样修改后是会断电记忆的,测试完成后记得改回 0x0101,回復为 A 接点.
  • 利用 ASDA-Soft 软体 的 数位IO吋动控制 => 内容2或3都可强制 Servo ON

Q4,如何 消除 伺服的警报(异警)?

A => 伺服警报(AL.XXX)可用下述方法来清除:

  • 同时按下 驱动器面板 上/下 键2秒,即可清除!(P1-01 = B/C 通讯模式除外)
  • 参数 P0-01 写入0可清除警报,读取可显示目前的 警报编号.
  • 利用 DI.ARST(0x02),导通(ON)即可清除警报
  • 利用 ASDA-Soft 软体 的 => 异警重置功能
  • 某些警报无法用上述方法清除(如 AL.011),只能 断电再重新上电!
  • 参考本站:异警处理 专页

Q5,如何进行 测试运转(JOG)?

A => 有下述2种作法:

  1. 使用 驱动器面板:必须先 Servo ON,再设定参数 P4-05,后续参考 => 台达伺服 JOG 流程
  2. 使用 ASDA-Soft 软体:数位IO吋动控制 => 内容3~4

Q6,如何 设定 DI 与 DO 的功能?

A => DI 1~8 对应参数 P2-10 ~ P2-17;DO 1~5 对应参数 P2-18 ~ P2-22,可直接设定参数 或利用 ASDA-Soft 软体的 数位IO吋动控制 => 步骤1~4做设定:

Q7,如何透过 MODBUS 与 A2 伺服 通讯?

A => Modbus 的通讯埠 位于 CN3,接线方式请参考 台达A2伺服使用手册 3.6 节,参数设定如下:

  • 通讯站号:P3-00,可设定 01~7F,需重新上电才生效!
  • Baud 率P3-01,预设为 38400
  • 通讯格式P3-02,设定 资料位元/停止位元/同位检查,以及 ASCII 或 RTU.
  • 实体线路P3-05,使用 RS-232 则设为 0,RS-485 则设为 1
  • 参数位址:手册第8章 每一参数都有列出通讯位址,一个参数都佔2个 word(共32 位元)

Q8,那些参数具有 断电记忆 功能?

A => 参数的属性 会以下列符号标示,只要没有标示(■)与()的都会断电记忆 :

唯读,只能读取状态值,例如:P0-00、P0-09 等
Servo On 时无法写入,例如:P1-00、P1-46 等
断电后重新上电 才生效,例如:P1-01 及 P3-00
(■)断电不记忆,重上电便回復预设值,例如:P2-75 及 P5-88

Q9,如何避免 写入参数次数过多 使 EEPROM 损坏?

A => 一般而言,A2伺服的参数 需要时常写入的 都已设计成 断电不记忆(■)了,使用时若仍无法避免连续写入 断电会记忆 的参数,请务必设定 P2-30 = 5,避免 持续写入造成 EEPROM 损坏!注意:P2-30 本身是断电不记忆,因此每次上电 都必须重新写入

 

以上彙整了 A2 伺服 入门的 常见问题,供读者参考,若有未竟之处欢迎于下方迴响留言,让内容更充实,感谢!


 


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