在伺服应用中，有时需要马达每走固定距离就输出一个 DO信号，给 PLC 计数或触發某事件之用，传统的作法是将伺服驱动器的回授脉波OA/OB 接线至 PLC 的高速计数器，再透过使用者程式处理，然而这样不仅提高成本且效果不佳。本文介绍台达 A2 伺服内建的高速比较(CMP)功能，可以在指定的距离自动输出 DO信号，且不停循环，如此可简化系统设计与降低成本，由于A2伺服 CMP 的响应时间短，因此精度也更高，并附上范例档供使用者参考。
高速比较 定长输出(1)专案&影片 – A2伺服
A2 功能说明
A2 应用功能说明
台达 A2 电子凸轮 常见问题
由于 台达 ASD-A2 伺服 电子凸轮 一直没有很好的学习管道，技术资料也不充分，导致使用者无所适从！此篇将常见的问题整理出来，以供读者参考：
Q1，凸轮无法动作？
A1：请依序检查：
A2 电子凸轮启动后 不动作的原因？
使用 A2 电子凸轮时，在伺服正常工作 的情况下，有时候明明该设定的参数都设了，凸轮却不动作，以下是一些经验的分享：
电子凸轮警报后，不必回原点 – 视频
A2 伺服：凸轮警报后 不必回原点
凸轮曲线 动态变更 – (2) 相位同步
本文描述 A2 伺服 动态改变 “凸轮行程” 的做法，从轴每一週期的行程都是即时透过参数设定的，收到的新命令将在下一周期生效，如此可使 主／从轴 的相位关係 永远保持固定，请参考展示影片：
凸轮曲线 动态变更 － (1) 范例影片
台达 A2 伺服 参数列表
A2 巨集 #Ｆ的应用－防止误切 与 追剪
在凸轮的应用中，往往不是啮合后，凸轮跟着主轴一直跑就天下太平了！难免有些特殊状况须处理，例如：包装机的 “飞剪” 如何避免误切产品，或是侦测到夹料马上反转，”追剪” 如何让平台拉回而凸轮不用脱离 … 等等．这些状况处理后，必须能马上正常运转，整个过程主轴通常是不停的！本文说明 台达A2 巨集#F 在这方面的用法与优势！
巨集 #7 飞剪造表（1）准备工作
飞剪应用时，只要裁切长度改变，飞剪曲线就必须重新建造，不像其他凸轮曲线（例如直线，梯形，…）只要更改参数即可！因此，使用ＰＣ软体建造飞剪曲线的意义不大，因为需要时常更改．台达 A2/M-R 伺服内建 飞剪曲线造表功能－ 巨集 #7，只要切长改变，便可立即造出新的曲线！本文说明使用 巨集 #7 的 准备工作与注意事项，供使用者参考 …