分度/直线坐标 的比较

分度 與 直線坐標 特性圖

分度坐标直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准,两者是同时存在的,不需硬性规定只能使用哪个坐标系!马达位置(PLS)与  这两个坐标(PUU)之间的关係如下图形示:蓝线 表示直线坐标,红线 为分度坐标!

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分度座标 与 直线坐标

分度盤機構圖

运动控制 的场合,选择适合的 坐标系 是很重要的.不同的机械结构或应用,适合的坐标系也不同.本文针对常见的 直线分度座标,加以说明其特性与适用场合.一般而言,机械根据末端形式可区分为二类:(1)有限行程,(2)无限行程,代表性的例子分别如下:

1,螺杆机构:二端有死点,行程有限,无週期性

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分度功能的用途 – 视频

分度定位功能介紹示意圖

分度功能 简单来说,就是针对 分度座标 的 定位功能,适用于位置有週期性的机械,例如 “旋转工作台“,不论正转或反转都可到达指定的位置,所以有 一律正转一律反转最短路径 三种方向选择,分度功能 的主要应用有:

  1. 分度定位:例如 刀库,刀塔,角度分割器 的定位应用
  2. 定点停车:例如 飞剪的刀轴,缝纫机的针头,需停止于指定的位置!
  3. 相位回復:凸轮发生警报后,利用分度座标,来恢復 主/从轴 正确的相位

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运动控制 的 基础知识

   运动控制 的 基础知识  

基本观念:

 位置单位 =>  PLS 编码器单位  PUU 使用者单位
 电子齿轮比 => 公式推导  计算范例
分度 与 直线坐标 => 坐标系 定义 坐标系 比较 分度功能 的用途
 标准 凸轮曲线 => 直线  梯形曲线  三角形曲线
飞剪 凸轮曲线 => 同步区 说明 切长比 说明 等待区 说明

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飞剪曲线 – 等待区的影响 与 设定技巧

飛剪曲線 - 等待區 圖示

在建造飞剪曲线时,除了设定 同步区 切长比(含速度补偿)之外,还有一个自由度 称为 “等待区“.本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响,以及调整技巧!当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线,有时会发生错误,常见的原因便是 等待区没有设定妥善,本文将说明设定的要领!

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飞剪曲线 – 切长比 的影响 与 设定法

飛剪切長比說明圖

飞剪 应用时,产品切长 可以任意指定,只要切长改变,凸轮曲线 就必须重新建造,而 切长比(产品切长 与 单位切刀长 的比值),是 建造飞剪曲线的 重要依据!当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时,可根据本文公式来计算 切长比(P5-96),正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步,否则可能发生卡料,甚至损坏设备,不可不慎!...常见的 飞剪 应用有:枕式包装机的 切刀轴架构如图,动作视频可以参考 => 优酷Youtube

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飞剪曲线 – 同步区角度 如何设定?

飛剪曲線圖示

飞剪 是电子凸轮的一种常见的应用,例如:枕式包装机的 切刀轴架构如图,动作视频可以参考 => 优酷Youtube).本文说明 建造飞剪曲线时,同步区的角度大小 该如何拿捏才洽当.设定不足将造成 扯膜现象,设定太大 会压缩到 其他区域的角度,使加减速过于剧烈,必须妥善设定之...

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PLS 位置单位是什麽?

PLS 位置单位是什麽?

PLS单位 即编码器的 脉波单位,以 台达A2伺服 为例,编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈,使用者无法更改。也就是当齿轮比设为1:1时,命令必须下达 1280000 个脉波,伺服马达才会转一圈.此单位由于解析度高,适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中,必须建立一个绝对坐标系,若以 PLS 做为 位置单位,不论是命令或回授,都有以下的问题:

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PUU 位置单位 观念说明

PUU 位置单位 观念说明

在运动控制系统中,包含许多位置计数器,来纪录机械当时的位置,命令与误差。以 PLS 做为单位并不适合,(原因请参考 连结)。因此必须引入新的位置单位 ,称为 使用者单位 PUU(Pos  of  User  Unit) ,在传统以脉冲作为位置命令的系统称为 脉冲当量,表示一个脉冲对应的移动距离,由于目前控制系统可透过通讯发送命令,没有实体脉冲,使用者可更加自由的设定想要的位置单位,称为 使用者单位 PUU。 PUUPLS 的关係即为电子齿轮比(N/M),如下所示:

PUU(数目/每转)  *  N/M (电子齿轮比 分子/分母)=   PLS(数目/每转)

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