结构式文件编程语言 (Structured Text) 也称为ST语言,是IEC 61131-3标准定义的语言之一,属高阶设计语言,可以执行多种操作,例如调用功能、功能块、赋值、有条件的执行语句和重複任务等,因此ST适用于完成较複杂的运算。ST编程语言由各种元素组成,具体如下。
结构式文件编程语言 (Structured Text) 也称为ST语言,是IEC 61131-3标准定义的语言之一,属高阶设计语言,可以执行多种操作,例如调用功能、功能块、赋值、有条件的执行语句和重複任务等,因此ST适用于完成较複杂的运算。ST编程语言由各种元素组成,具体如下。
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准,两者是同时存在的,不需硬性规定只能使用哪个坐标系!马达位置(PLS)与 这两个坐标(PUU)之间的关係如下图形示:蓝线 表示直线坐标,红线 为分度坐标!
在 运动控制 的场合,选择适合的 坐标系 是很重要的.不同的机械结构或应用,适合的坐标系也不同.本文针对常见的 直线 与 分度座标,加以说明其特性与适用场合.一般而言,机械根据末端形式可区分为二类:(1)有限行程,(2)无限行程,代表性的例子分别如下:
1,螺杆机构:二端有死点,行程有限,无週期性
在建造飞剪曲线时,除了设定 同步区 与 切长比(含速度补偿)之外,还有一个自由度 称为 “等待区“.本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响,以及调整技巧!当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线,有时会发生错误,常见的原因便是 等待区没有设定妥善,本文将说明设定的要领!
飞剪 应用时,产品切长 可以任意指定,只要切长改变,凸轮曲线 就必须重新建造,而 切长比(产品切长 与 单位切刀长 的比值),是 建造飞剪曲线的 重要依据!当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时,可根据本文公式来计算 切长比(P5-96),正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步,否则可能发生卡料,甚至损坏设备,不可不慎!...常见的 飞剪 应用有:枕式包装机的 切刀轴(架构如图,动作视频可以参考 => 优酷,Youtube)
PLS单位 即编码器的 脉波单位,以 台达A2伺服 为例,编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈,使用者无法更改。也就是当齿轮比设为1:1时,命令必须下达 1280000 个脉波,伺服马达才会转一圈.此单位由于解析度高,适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中,必须建立一个绝对坐标系,若以 PLS 做为 位置单位,不论是命令或回授,都有以下的问题: