高速比较 定长输出(1)专案&影片 – A2伺服

在伺服应用中,有时需要马达每走固定距离就输出一个 DO信号,给 PLC 计数或触發某事件之用,传统的作法是将伺服驱动器的回授脉波OA/OB 接线至 PLC 的高速计数器,再透过使用者程式处理,然而这样不仅提高成本且效果不佳。本文介绍台达 A2 伺服内建的高速比较(CMP)功能,可以在指定的距离自动输出 DO信号,且不停循环,如此可简化系统设计与降低成本,由于A2伺服 CMP 的响应时间短,因此精度也更高并附上范例档供使用者参考。

本范例影片 可参考 => 优酷视频:

* YouTube 影片請參閱簡體版 => 高速比較(CMP) 定長輸出

范例 使用流程说明:

  1. 下载 专案档(CMP_Length1.zip),并解压缩.载点:DropboxiCloud 
  2. 利用 ASD-Soft 将 参数档(CMP_cyclic.PAR)下载至 A2 驱动器,再 重新上电 即可! 

DI 功能定义:

本范例为了安全考量,DI6,7,8 预设为 正/反转 极限/紧急停止,若确认伺服未连结到机构,可将之解除,方法可参考:A2 伺服快速入门-Q1.或如图中所示,将其勾选为通讯控制,以解除 AL.013/AL.014/AL.015。

Rotary Cut DIO config

操作说明:

本范例演练步骤如下:

  1. Servo ON:DI1 On
  2. 触發 PR#45:设定 CMP 比较距离,单位如 [註 1] 
  3. 触發 PR#10:设定相关参数与并启动高速比较 CMP 
  4. 触發 PR#5:启动伺服运转 
  5. 写入 P6-93 可动态修改 比较距离 。

将欲触發的PR号码写入 P5-07 即可触發该PR,或参考:PR 命令的触發方式

台达 A2伺服之高速比较(CMP)功能的特性说明如下:

  • CMP 固定由DO 4 输出信号 
  • 响应时间,根据比较来源轴(P5-59.Y)而异: 
    • =3(主编码器) < 125 us [註 2]
    • =1(脉波命令),2(辅助编码器)<5 us 
  • DO输出持续时间可调整,由P5-59.CBA 设定(单位 ms)。
  • P5-59.CBA 时间不可太长,CMP 输出ON 必须在下一比较点来临前关闭(Off),否则 CMP 会错过该位置。
  • CMP 不限用于 PR模式,任何模式皆可操作,但 PR模式下可利用 PR来设定 CMP 的相关参数,操作较为方便。

本范例展示的虽然只是个不起眼的小功能,但如果不是由伺服本身提供,而由上位机(如PLC或运动控制器)来实现,那将会事倍功半。此外,在多轴相位必须维持的场合,利用此 CMP 信号给另一轴作为 凸轮对位 或 同步轴修正,也是一种应用方式。

参考资料:PR 命令的触發方式凸轮对位同步轴修正


[註 1] 当高速比较的来源轴选为主编码器(P5-59.Y=3)时,脉波单位与驱动器OA/OB 的输出脉波相同,也就是马达转一圈产生 (P1-46 x4)个脉波,并不是 PUU (使用者单位),请勿溷淆!

[註 2] 由于 A2 的主编码器是採用通讯的方式与驱动器沟通的,不存在实际脉波,因此会有通讯延迟,驱动器根据通讯结果造出 OA/OB 脉波,再由相关硬体输出。


 


2 thoughts on “高速比较 定长输出(1)专案&影片 – A2伺服

  • 2020-12-09 at 10:47:04
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    你好,请问视频中的控制开关有没有可以销售的地方?

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    • 2020-12-11 at 12:00:29
      Permalink

      據我所知這個開關板是台達做給內部RD使用的,應該是沒對外銷售的!

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