在自动化应用裡，伺服作为运动功能的执行装置，除了效能的要求之外，安全保护也至关重要。本文汇整台达伺服所有的 紧急停止/安全保护 机能，说明其使用时机，触發方式，以及对应的减速时间。
紧急停止 DI.EMGS（0x21）触發 AL.013
由 DI.EMGS（0x21）触發，紧急停止用于非预期的危险状况，例如安全门被打开，(光栅)感测到异物入侵，面板紧急开关被按下等等，为了确保安全，配线必须採用 B 接点（Normal Close）以避免断线时失去保护作用。也为了防止夹伤人，本功能作用时会 Servo off，也就是马达不激磁，避免马达持续出力。然而，万一紧急停止發生时，马达正以高速旋转，此时若直接 Servo off，马达无法立即减速停止，只能靠摩擦力缓慢停止，仍然会滑行很远，甚至撞坏机器，仍然有危险性。
动态煞车并不是机械煞车
为了解决前述的失控滑行问题，驱动器提供了”动态煞车“来作为 Servo off 状态下的减速功能。动态煞车并非马达后方安装的机械煞车[註 1]，切勿混淆，动态煞车是在 Servo off 时，驱动器将马达三相绕线 U/V/W 于以短路，使马达旋转时切割磁场产生电流，以产生减速的扭矩。由于能量守恆，线圈产生电能势必消耗马达的动能，因此马达会减速停止。此功能可使不受控的马达较快停下来，可由参数 P1-32.Y 来设置，如下图所示，预设（P1-32.Y=0）已开启动态煞车，故 Servo off 时推动马达会明显感觉比较重，不容易推动。也可设置为（P1-32.Y=2）马达有速度时才开启动态煞车，停止时就自动解除。然而，当机构的惯量很大，即使使用动态煞车，紧急状况發生时仍无法立即使马达停止，还是有些不完整。
可设定减速时间的紧急停止 DI.PFQS
基于前述的考量，伺服后来增加了 DI.PFQS（0x47），提供可规划减速时间的紧急停止功能，亦即减速过程中，马达仍然 Servo On，可指定减速时间（P5-03.C），等马达停止后才 Servo off。由于减速过程马达仍然受控，可以用最大扭矩来减速，因此马达可儘快停止，儘可能避免冲出行程而撞坏机构。如下图所示，减速过程会显示 AL.35F，停止后则显示 AL3CF。
STO （Safe Torque Off）双迴路硬体保护
STO 是基于欧规定义的安全标准，目前仅A3与B3部分机种提供，其藉由一组独立的配线来断开伺服的扭力输出，特色是具有双迴路，任一迴路断开都会触發保护而 Servo off，并产生对应的 AL500 ~ AL.503，因马达不受控，无法指定减速时间。
PR 命令的暂停与恢復
此为 PR 模式特有的停止功能，由 DI.STOP（0x46）或写入 P5-07=1000 来触發，可让执行中的 PR定位/定速命令停止，可由 P5-03.D 指定减速时间。此命令并非用于异常保护，因此作用时保持 Servo On 状态。被停止的命令可以用 “增量=0” 的命令再次启动以走完剩下的行程，详细可参考此文 => PR 命令的暂停与恢復。
电子凸轮警报后不必回原点
当电子凸轮运转过程中發生警报，故障排除后主从轴相对关係已经错乱，若要回原点会很困扰，其实使用 巨集#D 也可以不必回原点，作法请参考 =>电子凸轮警报后，不必回原点。
受控状态的安全保护
这类保护作用时，马达保持 Servo On，减速时间可由 P5-03 指定，且减速停止后仍然为 Servo On。例如 PL(正转极限)，NL(反转极限)，SPL(软体正极限)，SNL(软体反极限) ⋯等等。
以上各种保护功能的详细特性，彙整于 =>紧急停止与安全保护-彙整总表。
[註 1] 机械煞车位于马达后端，断电或当伺服 Servo Off 且转速低于P1-38时夹紧，Servo On 时放开，通常用于断电时固定机构的位置，尤其对于垂直运动的机构，避免断电后受重力作用而下滑造成损坏。并非用于马达的减速，与动态煞车用途不同。