分度/直线坐标 的比较

分度坐标直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准,两者是同时存在的,不需硬性规定只能使用哪个坐标系!马达位置(PLS)与  这两个坐标(PUU)之间的关係如下图形示:蓝线 表示直线坐标,红线 为分度坐标!

分度 与 直线坐标 特性图

 

坐标建立的时机

原点復归 完成,坐标系就建立了,此时 分度坐标 与 直线坐标 的 原点0是重合的

分度坐标 的特性

当马达开始转动,PLS数值增大,分度坐标(PUU)也随之增加,当到达点时,因为分度PUU数值到达 L0(以台达伺服而言 就是参数 P2-52),根据 分度坐标的定义,就立即归零!相当于圆周到了360度,就等于0度一样!以后每增加 L0,坐标都会归0,适合描述 圆周或週期性 的机构位置!

直线坐标 的特性

当马达开始转动,PLS数值增大,直线坐标(PUU)也随之增加,当到达点前,直线与分度坐标的数值完全相同;而点后,直线坐标继续增加,不像分度坐标会归零,因此,若机械属于无限行程(例如分度盘,刀塔),直线坐标 迟早会发生溢位(Overflow),如图中点![注 1]

总之,分度坐标直线坐标 是同时存在的,只是计算坐标的方式不同,可参考:分度/直线坐标 计算公式.两种坐标系 对应的定位命令 可参考:定位命令与坐标系的关係(待续)!

分度 与 直线坐标 特性总结如下:

 
分度坐标 直线坐标
週期归零 经过 L0 就归零 不会
溢位 不会
适用 无限行程

週期性

有限行程

 

典型应用 刀库,刀塔

分度盘

搭配凸轮

导螺杆/皮带

直线定位

线性马达


[注 1] 由于 计数器 的位数有限,通常为 32 bit,计数范围为 -2147483648 ~ +2147483647.若机构属于无限行程,直线坐标 溢位的机率很高!一旦溢位,坐标便失去参考性,无法执行绝对定位命令;而 分度坐标 则没有溢位的问题,因为在溢位发生前(到 L0)就已经先归零了!


 


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