本篇提供 台达 M-R 伺服 的 巨集 #F 范例专案，使用者可以依照本篇的说明，将专案执行起来，藉以熟悉 巨集#F 在 凸轮强制位移，防止误切（或 夹料反转） 的使用方法！本范例 操作影片 请参考 => YouTube，优酷
操作流程说明：
- 下载 专案档（Macro_F.zip），并解压缩．载点：Dropbox
- 利用 ASD-Soft 将 凸轮表（Ecam_Line.ecd）下载至 M-R！
- 利用 ASD-Soft 将 参数档（Macro_F.par）下载至 M-R，再 重新上电！
- 利用 ezASD 开启 专案档（Macro_F.mrj），编译后下载至 M-R 中，然后执行（Run）即可！
本范例的 Ｘ轴 为 凸轮主轴，Ｚ轴 为 凸轮从轴．
DI 功能定义：
本范例是透过 X 轴的 DI 1~6（X0.0 ~ X0.5）来演示整个过程，所有 DI 都是利用 背景 PLC 程序来定义的，如下所示：
其中的 防误切（或称 夹料反转），是由 DI4（X0.3）触发，程式内容如下：
除了上方 选择作用轴（SELECT）的部分较容易理解外，其馀３部分 说明如下：
- 呼叫 巨集#F：由于此功能必须将凸轮拉回 0 度位置，因此用 巨集#F 来计算拉回的量．M-R 是利用 MACRO 指令来执行巨集的，且自行宣告 阵列 PARA[] 取代参数（ 对应 A2 的巨集参数 P5-93 ~ P5-96），程式码依序说明如下：
- @PARA[0] 填入 0x0B0C：其实对 M-R 机种只要填 0 即可！A2 才需要设定 PR 编号！
- @PARA[1] 填入 0：此参数无作用，只要填 0 即可！
- @PARA[2] 填入 50：设定 正转允许率 50%，表示是最短距离移动！以拉回到０度而言，若当时凸轮位置小于 180度，则反向拉回，反之，则正向拉回！
- @PARA[3] 填入 0：表示移动的目标，单位是凸轮主轴脉波数！防误切 必须拉回到 0 度才安全！
- MACRO @PARA[0],F_CAM…，执行 巨集 #F 来计算 拉回的量（PUU）并存到 ACC 暂存器 中．
- PINC ACC：执行 PINC 增量定位，位移量为 ACC（即上式算出的拉回量）
- 呼叫 巨集#8：
- LACCW 0：将数值 0 存入 ACC 暂存器中
- SACC_PR 19,Z_P5：将 ACC 的内容（上式设定为 0）写入 Z 轴的 P5-19（凸轮输出倍率）．
- MACRO @PARA[0],8_P5_19…，执行 巨集 #8 让当前 P5-19（=0） 立即生效！表示 Z 轴 当下不再跟随凸轮运动！
- 復原 P5-19：
- LACCL 1000000：将数值 1000000 存入 ACC 暂存器中
- SACC_PR 19,Z_P5：将 ACC 的内容（ 1000000）写入 Z 轴的 P5-19（有 6 位小数），即 P5-19=1.000000！由于后续没有执行 巨集 #8，所以此 P5-19 不会立即生效，而是等下一周才会生效，所以下一周凸轮又会跟随主轴运转，且没有累积误差！
防误切－凸轮的 啮合与脱离 条件：
为了满足前述 1,2,3 的功能，凸轮的 P5-88 必须为 0x4??1，原因如下：
- P5-88.X2 必须=0，表示 P5-19 不可立即生效，否则前述 3. 无法达成！
- P5-88.U 必须=4 或 C，P5-89 也必须 等于 凸轮一周的主轴脉波 P5-84，且 P5-92=0 才会在一周后脱离再马上啮合，让新的 P5-19=1 生效！
虽然 飞剪 使用 夹料反转 的机会不多，但作法同样适用于 追剪 场合，因为都是在 凸轮一周未走完 就拉回起点，差别只是 追剪 每次都要拉回，而 夹料反转 则是有需要才拉回，做法是很类似的！
参考：A2 巨集#F 参数设定，巨集#F 的应用 – 强制移位 防误切，飞剪 夹料反转影片