巨集 #7 飞剪造表(2)公式彙整 与 范例

本文彙整了 台达 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飞剪曲线所需 之公式(如 切长比,同步区 …),使用者只要根据 机械尺寸,裁切长度 等参数,套用本文的公式,便可快速得到 巨集#7 的输入参数,可避免发生错误,一次就将曲线建造成功!本文亦提供 计算范例,让使用者更清楚公式的套用方法.使用本文方法前,请先参考 巨集 #7 飞剪造表(1)准备工作 将重要的参数 设定完成 …

飞剪曲线 公式彙整

飞剪机构如下图所示,伺服马达 经减速机带动 切刀轴,轴上安装了(C)把刀:

飞剪机构示意图
其中 减速比(A:B),切刀半径(r),刀宽(K),裁切长度(L),并依此分别求出 同步区角度(Y),切长比(R),等待区角度(W),公式整理如下:

  • 切长比: R=\frac{L}{\frac{2\pi r}{C}}=\frac{L\cdot C}{2\pi r}
  • 同步区: Y=\frac{K}{L}\times360^\circ
  • 等待区: W=?
    • R<1  ,则  W=0 
    • R\geq 1 ,则 W=\max(0,w'),其中 w'=180^\circ+\frac{360^\circ}{P5-82}-\frac{360^\circ}{R}+\frac{Y}{2}

参考:飞剪公式的原理 => 切长比同步区等待区


造表范例#1,切长比 R < 1

机械参数:减速比 A:B = 1:10,切刀半径 r = 150 mm,刀宽 K = 25 mm,切刀数 C = 2

裁切长度 L= 160 mm,P5-82 = 72,速度补偿 V = 0.9 [注 1]

带入上述公式,得到:

    • 切长比 R=\frac{L\cdot C}{2\pi r}=\frac{160\times 2}{2\pi\times 150}=0.339
    • 同步区 Y=\frac{K}{L}\times360^\circ=\frac{25}{160}\times360^\circ=56.25^\circ\approx57^\circ (无条件进位到整数)
    • R< 1 W=0

巨集 #7 参数计算:

  • P5-93(高位|低位)=(S曲线等级=2 [注 2]|W=0)= 0x00020000(16 进制)
  • P5-94 =(同步区角度 Y)= 57
  • P5-95(高位|低位)=(A\times C | B )= 0x0002000A(16 进制)
  • P5-96 = 10^6\times R \times V = 10^6 \times 0.339 \times 0.9 = 305100

再写入 P5-97 = 7,就可以触发 巨集#7 造出指定的飞剪曲线,也可用 ASDA-Soft => ECAM 编辑器 => 从伺服载入 将造好的曲线载入软件中观看!


造表范例#2,切长比 R >= 1

机械参数:减速比 A:B = 1:5,切刀半径 r = 30 mm,刀宽 K = 20 mm,切刀数 C = 2

裁切长度 L= 300 mm,P5-82 = 72,速度补偿 V = 0.95 [注 1]

带入上述公式,得到:

    • 切长比 R=\frac{L\cdot C}{2\pi r}=\frac{300\times 2}{2\pi\times 30}=3.183
    • 同步区 Y=\frac{K}{L}\times360^\circ=\frac{20}{300}\times360^\circ=24^\circ
    • R\geq 1 W=\max(0,180^\circ+\frac{360^\circ}{P5-82}-\frac{360^\circ}{R}+\frac{Y}{2})
      W=\max(0,180^\circ+\frac{360^\circ}{72}-\frac{360^\circ}{3.183}+\frac{24}{2})
      W=\max(0,83.9^\circ)\approx84^\circ (无条件进位到整数)

巨集 #7 参数计算:

  • P5-93(高位|低位)=(S曲线等级=2 [注 2]|W=0x54)= 0x00020054(16 进制)
  • P5-94 =(同步区角度 Y)= 24
  • P5-95(高位|低位)=(A\times C | B )= 0x00020005(16 进制)
  • P5-96 = 10^6\times R \times V = 10^6 \times 3.183 \times 0.95 = 3023850

再写入 P5-97 = 7,就可以触发 巨集#7 造出指定的飞剪曲线,也可用 ASDA-Soft => ECAM 编辑器 => 从伺服载入 将造好的曲线载入软件中观看!


[注 1] 使用 速度补偿 V 可以调整曲线的同步速度,例如将 V = 0.8 ~ 0.95 可以降低 同步速度,改善 扯膜现象!

[注 2] 曲线等级 S = 1 ~ 4,数值愈大 起步加速愈缓,但中段加速愈大.建议值 S = 2.



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