伺服追随误差-(2)台达伺服消除追随误差的方法

台达ASD-A2/ASD-M伺服的 追随误差,来自两个部分:

  1. 命令处理的延迟E
  2. 伺服控制的误差E

即总追随误差: Etotal = E + E

1.造成E的原因是:各种滤波器的时间延迟以及命令生效的延迟.解决的方法为:

  • 设定 P1-36 =1,开启命令误差补偿。
  • 设定 P1-08 = 0,严禁使用此滤波!
  • 设定 P1-68 = 0~ 10 ,可适度开启,不可太大。

 

2. 造成E的原因是:位置环的误差无法消除.解决的方法为:

  • 设定 P2-53 = 20~ 40 ,开启位置环的积分器,数值不可太大,以不发生震动为原则。

依此设定后,再进行定位测试,其效果如下图所示:

台达ASD-A2伺服的追随误差补偿示波器观察'

台达ASD-A2伺服的追随误差实测 – 已开启误差补偿

本实验的测试条件同文章  伺服追随误差(1)-观念 所述,比较两者的实验结果发现:

  • 等速运转的误差:可以降到接近 0。若觉得仍不够小,可设定 P1-17=0.05 ms 适度补偿之!
  • 加减速区的误差:也已明显降低,因为不可能降到0,若仍觉得太大则可以增大前馈 P2-02 来改善!但震动会比较大!

本文所述的功能属台达 ASD-A2ASD-M 系列伺服所特有,针对电子凸轮此类 主/从轴追随的应用可发挥极佳的效果!


 


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