分度/直线坐标 的比较

分度 與 直線坐標 特性圖

分度坐标直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准,两者是同时存在的,不需硬性规定只能使用哪个坐标系!马达位置(PLS)与  这两个坐标(PUU)之间的关係如下图形示:蓝线 表示直线坐标,红线 为分度坐标!

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分度座标 与 直线坐标

分度盤機構圖

运动控制 的场合,选择适合的 坐标系 是很重要的.不同的机械结构或应用,适合的坐标系也不同.本文针对常见的 直线分度座标,加以说明其特性与适用场合.一般而言,机械根据末端形式可区分为二类:(1)有限行程,(2)无限行程,代表性的例子分别如下:

1,螺杆机构:二端有死点,行程有限,无週期性

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分度功能的用途 – 视频

分度定位功能介紹示意圖

分度功能 简单来说,就是针对 分度座标 的 定位功能,适用于位置有週期性的机械,例如 “旋转工作台“,不论正转或反转都可到达指定的位置,所以有 一律正转一律反转最短路径 三种方向选择,分度功能 的主要应用有:

  1. 分度定位:例如 刀库,刀塔,角度分割器 的定位应用
  2. 定点停车:例如 飞剪的刀轴,缝纫机的针头,需停止于指定的位置!
  3. 相位回復:凸轮发生警报后,利用分度座标,来恢復 主/从轴 正确的相位

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运动控制 的 基础知识

   运动控制 的 基础知识  

基本观念:

 位置单位 =>  PLS 编码器单位  PUU 使用者单位
 电子齿轮比 => 公式推导  计算范例
分度 与 直线坐标 => 坐标系 定义 坐标系 比较 分度功能 的用途
 标准 凸轮曲线 => 直线  梯形曲线  三角形曲线
飞剪 凸轮曲线 => 同步区 说明 切长比 说明 等待区 说明

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电子齿轮比(在线)计算工具 – 圆周与分度

刀库与分度机构图示

本文针对 圆周运动 机构(如 CNC 刀塔/刀库,分度盘,飞剪旋转刀) 提供一计算工具,以快速求出伺服的 电子齿轮比,并提供额外的模拟资讯,来评估各项 系统参数 是否合理.使用步骤如下:

  1. 输入 转盘一周的 工位(或刀具)数目 C
  2. 输入 一个工位 的行程值 P,单位 PUU(使用者单位,或命令脉波数)
  3. 自动算出 一周总行程 C×P,即台达伺服的参数 P2-52
  4. 输入 机械的 减速比(无减速时为 1:1)
  5. 输入 编码器一圈(PLS)数,即电子齿轮比 1:1 时,要收到多少(PUU)伺服才会走一圈!
  6. 按下 “计算齿轮比” 即可得到 分子:分母 的数值
  7. 输入 每一工位的 定位时间 T 来检视 模拟结果 是否满足?

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