A2 伺服:凸轮警报后 不必回原点

台達 A2 伺服圖片

本篇提供一个 台达 A2 伺服 的 巨集 #D 范例档,以便学习 “电子凸轮 发生警报时,不必回原点,也能迅速恢復正确相位” 的功能,建议使用者先参考 => 展示影片.才容易理解本篇描述的内容!范例操作步骤如下:

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凸轮曲线 动态变更 - (1) 范例影片

動態更改凸輪曲線圖示

本篇提供 台达 A2 伺服 电子凸轮 动态变更曲线 的范例,包含专案档与影片,所谓 “动态变更” 是指变换的过程中,凸轮并未关闭,而是一直保持开启的状态(即 P5-88.X0=1),所以不会遗漏主轴脉波,可避免累积误差.此范例一共变更了五次凸轮曲线,变化的内容有:凸轮表格(P5-81),主轴脉波(P5-84P5-89),从轴行程(P5-19),前置暂停区(P5-92)… 等,影片连结如下 …

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台达伺服 ASD-A2 产品专页

 参考资料参数表DO 功能列表监视变数异常处理ASDA 软件下载


    台达 ASD-A2 功能说明   

PR模式:

 点对点运动:  绝对/增量/CAP  中途改变速度/位置  命令暂停 & 恢復 命令触发方式
 分度/直线座标: 特性比较  PR 与座标关係
常见问题: A2 快速入门 回原点常见问题 下载参数一次 OK 避免 参数互锁
应用案例: DI 触发走定长

特殊功能:

 :  追随误差补偿  凸轮对 防止反转  DI 架构 通讯控制
凸轮衔接 PR: 凸轮接 PR 方法 接 PR:CAP+Data 修正 凸轮接 PR 维持等速

电子凸轮:

凸轮架构 参数生效时机 凸轮角度 DO 输出
凸轮 同步轴: 同步轴概念 使用方法 展示影片 效果验证
凸轮对位 -概述  系统架构 PR 设定 示波器观察 1 P5-19 修正法
各式巨集: 巨集#7 巨集#8  巨集#10
巨集#C 巨集#D 巨集#E 巨集#F
常见问题:  凸轮不动作的原因  凸轮常见问题 主轴脉波 干扰
凸轮 造表: 凸轮造表 – 直线  凸轮造表 – 梯形 凸轮造表 – 三角形
飞剪 造表 => 巨集#7 准备工作 公式 与 范例
动态变更曲线: (1) 范例与影片 (2) 相位同步


凸轮 应用例:

 追剪 => (1)基本操作 (2)参数设定 (3)精度调试
警报后 不回原点 => 影片 & 说明 A2 范例档
包装机 =>  防止空包 防止误切
 定长送膜 => (1)基本操作  (2)参数设定
虚拟主轴 => (1)PR 设定

 

巨集 #7 飞剪造表(2)公式彙整 与 范例

Macro#7 飛剪曲線建造圖示

本文彙整了 台达 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飞剪曲线所需 之公式(如 切长比,同步区 …),使用者只要根据 机械尺寸,裁切长度 等参数,套用本文的公式,便可快速得到 巨集#7 的输入参数,可避免发生错误,一次就将曲线建造成功!本文亦提供 计算范例,让使用者更清楚公式的套用方法.使用本文方法前,请先参考 巨集 #7 飞剪造表(1)准备工作 将重要的参数 设定完成 … Read more

A2 凸轮 参数生效时机

A2 凸轮 参数生效时机

ASD-A2 凸轮相关参数众多,虽然大多可在任何时机写入,但不是立即发生作用!了解参数的生效时机,有助于对 凸轮状态 更精确的控制,各参数生效时机如下图所示:

A点:当 P5-88.X0=1,凸轮开关启动,整个 P5-88 内容生效且锁定,包括:

  • P5-88.Y:主轴来源
  • P5-88.Z:啮合条件
  • P5-88.U:脱离条件
  • P5-88.BA:脱离时触发的 PR 号码

此时啮合条件可能还未成立,凸轮仍在 停止状态

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台达 A2 伺服 快速入门(1)

本篇针对 台达 ASD-A2 伺服 入门学习时的 常见问题与异警 加以彙整,以供读者参考:

 

Q1,上电即显示 AL.13/AL.14/AL.15 如何处置?

A => 为了安全的缘故,伺服的 DI 6/7/8 预设的功能 分别是 反转极限/正转极限/紧急停止,且都是 B(常闭)接点,所以在 没有连接 极限保护时,一上电就会跳出上述的警报.如果 马达(不是线性马达)并未连接机构,使用者只是想做测试的话,可以暂时将这些保护功能解除,作法是将 P2-15,P2-16,P2-17 的百位数由0设为1,改成 A(常开)接点;或是直接将这三个参数全设为0,关闭这些保护功能!使用者测试时要格外小心,将 马达固定牢靠,以策安全!

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台达 A2 伺服 原点回归 常见问题

台达 ASD-A2 伺服 内建了 原点回归 功能,使用起来相当方便,但初学者常会遇到一些问题,本篇将这些问题加以彙整,以供读者参考:

原点回归 功能常见问题整理如下:

Q1,原点回归 不启动?

A1:请依序检查:

  1. 伺服模式 P1-01 必须是 1,即 PR 模式才有原点回归功能,设定本参数须重上电才生效!
  2. 必须 SERVO ON(伺服使能)且 没有任何警报(ALARM)发生!

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