A2 凸轮范例:同步追踪(2)-参数设定

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本文 针对 “A2 范例:同步追踪(1)-基本操作” 一文的内容,补充相关参数 的设定方法。由于每个机台的 尺寸,方向 与 减速比 配置都不同,因此范例档无法直接套用,必须加以修改才能吻合现况,包括 同步速度匹配,追踪距离,偏移量,拉回速度 … 等等,本文将逐一加以说明.

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A2 凸轮范例:同步追踪(1)-基本操作

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同步追踪 也是一种常见的凸轮应用,其动作与 “追剪” 类似,都是要求从轴(伺服)的位置在工作时与主轴同步,差别是 “追剪” 主要用于连续料的定长切割,而 “同步追踪” 则用于随机料(也就是物品出现的时机不固定),因此启动信号是根据感测器,触发后只追踪一次,设定的距离到达便自动回到起始位置,等下次触发信号收到才会再次追踪,常应用于流水线,例如 同步喷漆,瓶罐注料,物品夹取等应用.凸轮的主轴 通常是 送料轴编码器,从轴为 伺服控制的滑台,本文提供台达 A2-M 伺服在此应用的专案档,包括 梯形 凸轮曲线,参数档(含 PR 程序),读者可依照本文的说明,迅速将范例执行起来,藉以理解 同步追踪 的原理与使用方法!

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分度/直线坐标 的比较

分度 與 直線坐標 特性圖

分度坐标直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准,两者是同时存在的,不需硬性规定只能使用哪个坐标系!马达位置(PLS)与  这两个坐标(PUU)之间的关係如下图形示:蓝线 表示直线坐标,红线 为分度坐标!

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电子凸轮警报后,不必回原点 – 视频

台達伺服 電子凸輪 巨集 #D 說明影片

使用 电子凸轮 时,主/从轴之间完全靠电子信号连结,没有实体机械.伺服一旦发生警报,主从轴的相对关係(相位)就会错乱!当故障排除后想要继续运行,必须先将相位恢復,才能正常工作!虽然伺服重新回原点可以让相位恢復,但许多应用并不允许这样的动作,例如 枕式包装机:若回原点,机器中所有的产品都会成为废料!本篇展示台达伺服 ASD-M-R 电子凸轮故障排除后,相位回復的流程(影片)- 使用 巨集D 功能,不必执行 回原点!

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台达伺服 ASD-A2 产品专页

 参考资料参数表DO 功能列表监视变数异常处理ASDA 软件下载


    台达 ASD-A2 功能说明   

PR模式:

 点对点运动:  绝对/增量/CAP  中途改变速度/位置  命令暂停 & 恢復 命令触发方式
 分度/直线座标: 特性比较  PR 与座标关係
常见问题: A2 快速入门 回原点常见问题 下载参数一次 OK 避免 参数互锁
应用案例: DI 触发走定长

特殊功能:

 :  追随误差补偿  凸轮对 防止反转  DI 架构 通讯控制
凸轮衔接 PR: 凸轮接 PR 方法 接 PR:CAP+Data 修正 凸轮接 PR 维持等速

电子凸轮:

凸轮架构 参数生效时机 凸轮角度 DO 输出
凸轮 同步轴: 同步轴概念 使用方法 展示影片 效果验证
凸轮对位 -概述  系统架构 PR 设定 示波器观察 1 P5-19 修正法
各式巨集: 巨集#7 巨集#8  巨集#10
巨集#C 巨集#D 巨集#E 巨集#F
常见问题:  凸轮不动作的原因  凸轮常见问题 主轴脉波 干扰
凸轮 造表: 凸轮造表 – 直线  凸轮造表 – 梯形 凸轮造表 – 三角形
飞剪 造表 => 巨集#7 准备工作 公式 与 范例
动态变更曲线: (1) 范例与影片 (2) 相位同步


凸轮 应用例:

 追剪 => (1)基本操作 (2)参数设定 (3)精度调试
警报后 不回原点 => 影片 & 说明 A2 范例档
包装机 =>  防止空包 防止误切
 定长送膜 => (1)基本操作  (2)参数设定
虚拟主轴 => (1)PR 设定

 

A2 凸轮 参数生效时机

A2 凸轮 参数生效时机

ASD-A2 凸轮相关参数众多,虽然大多可在任何时机写入,但不是立即发生作用!了解参数的生效时机,有助于对 凸轮状态 更精确的控制,各参数生效时机如下图所示:

A点:当 P5-88.X0=1,凸轮开关启动,整个 P5-88 内容生效且锁定,包括:

  • P5-88.Y:主轴来源
  • P5-88.Z:啮合条件
  • P5-88.U:脱离条件
  • P5-88.BA:脱离时触发的 PR 号码

此时啮合条件可能还未成立,凸轮仍在 停止状态

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台达伺服 报警(故障)排除 方法彙整

台达伺服 报警(故障)排除 方法彙整

本篇提供 台达伺服 各种警报的速查表,内容包括 发生原因 与 排除方法,资料来源分成两部分:(1)台达官网的手册内容(2)本站所有作者与读者共同经验的彙整也就是说,每个人都可以针对下列异警点入观看,若发现内容不足之处,就可在迴响栏加以补充,作者可将其收录至文章主体(并标示贡献者),如此便可达到知识库累积的功效,不论对开发者或使用者都很有大帮助!

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