台达伺服 ASD-A2 产品专页

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    台达 ASD-A2 功能说明   

PR模式:

 点对点运动:  绝对/增量/CAP  中途改变速度/位置  命令暂停 & 恢復 命令触发方式
 分度/直线座标: 特性比较  PR 与座标关係
常见问题: A2 快速入门 回原点常见问题 下载参数一次 OK 避免 参数互锁
应用案例: DI 触发走定长

特殊功能:

 :  追随误差补偿  凸轮对 防止反转  DI 架构 通讯控制
凸轮衔接 PR: 凸轮接 PR 方法 接 PR:CAP+Data 修正 凸轮接 PR 维持等速

电子凸轮:

凸轮架构 参数生效时机 凸轮角度 DO 输出
凸轮 同步轴: 同步轴概念 使用方法 展示影片 效果验证
凸轮对位 -概述  系统架构 PR 设定 示波器观察 1 P5-19 修正法
各式巨集: 巨集#7 巨集#8  巨集#10
巨集#C 巨集#D 巨集#E 巨集#F
常见问题:  凸轮不动作的原因  凸轮常见问题 主轴脉波 干扰
凸轮 造表: 凸轮造表 – 直线  凸轮造表 – 梯形 凸轮造表 – 三角形
飞剪 造表 => 巨集#7 准备工作 公式 与 范例
动态变更曲线: (1) 范例与影片 (2) 相位同步


凸轮 应用例:

 追剪 => (1)基本操作 (2)参数设定 (3)精度调试
警报后 不回原点 => 影片 & 说明 A2 范例档
包装机 =>  防止空包 防止误切
 定长送膜 => (1)基本操作  (2)参数设定
虚拟主轴 => (1)PR 设定

 

A2 凸轮对位:如何避免反转?

電子凸輪的對位功能發生反轉的原因示意圖

在使用台达 A2 伺服 凸轮对位 时,有时会发生马达反转,往往会很困扰!因为许多应用不允许反转,例如包装机的送膜轴,一旦反转就会使包装膜发生皱褶甚至破裂,这是无法接受的!

凸轮对位 发生反转的原因?

使用凸轮时,明明主轴与凸轮曲线都没有改变方向,为何 从轴 会突然反转呢?原因在于使用 凸轮对位时,每次对位的误差都会用一个 增量的 PR 命令来修正,如果当次的误差很大,这个 PR 的移动量就会很大,而最终马达的命令是 凸轮命令 叠加 PR命令,如下图所示:
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A2 凸轮对位-(2)系统架构

A2 凸轮对位-(2)系统架构

凸轮对位 是 ASD-A2 电子凸轮裡一个很重要的功能,应用领域非常广,凡是要感测器做相位修正的场合皆适合, 例如:产品标记修正,机构误差修正,累积误差修正等等,其系统架构如下图所示:

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A2 凸轮对位-(1)概述

A2 凸轮对位-(1)概述

台达 A2 凸轮对位 功能,虽然参数繁多,但观念并不难,本篇以简要的方式来说明:

  1. 目的:修正凸轮的相位,以符合实际的应用!
  2. 原理:将 感测器信号发生时的 凸轮实际相位 与 目标值 做比较,自动计算误差量 并加以修正
  3. 应用:产品位置修正,机械传动误差修正,累积误差修正.
  4. 凸轮对位 可否与 同步轴 一起使用? → 可以
  5. 凸轮对位同步轴 的特性差异为:

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A2 凸轮对位- 如何修正 P5-19 ?

A2 凸轮对位- 如何修正 P5-19 ?

ASD-A2 凸轮对位 功能时常用于 包装膜对标记 的场合,例如:

  1. 枕式/立式 包装机 包装膜对标记
  2. 胶囊泡罩机 的铝膜对标记
  3. 糖果扭结机 包装膜对标记

上述 1 为直线凸轮;2,3 为间歇运动凸轮.虽然 曲线不同,但标记都位于从轴,皆属于 反式对位(P2-76.X2=1)的应用.

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A2 凸轮对位-示波器观察(1)

A2 凸轮对位-示波器观察(1)

台达 ASD-A2 凸轮对位 实际运作时,可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 来观察效果,本文以 枕式包装机送膜轴 标记对位 为例,参数设定如下:

  • P2-76 = UZYX = 0x3207:
    • UZ = 0x32:正转允许率=50%,表示最短距离修正
    • Y = 0:不做滤波
    • X = 7:对位开启 + 自动触发PR + 反式对位(标记在从轴)
  • P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A:
    • DC = 0x30:遮没范围=48%
    • BA = 0x36:指定 PR 54 作为对位修正的 PR
    • UZ = 0x0F:表示 每次最多修正 15%
    • YX = 0x0A:表示 对位误差(V085)小于10%才做滤波(建议勿太小)

凸轮对位 实际运作的 示波器图形 说明如下:(点此可下载原始示波器档 .scp

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A2 凸轮对位-(3)PR 设定

根据文章 “A2 凸轮对位-(2)系统架构” 所述,对位修正 必须由指定的 PR 来执行,此 PR 设定方式为:

  1. PR 号码=?
    • 若对位 由 DI.ALGN(0x35)所触发,此 PR 号码 = P2-73.BA
    • 若对位 由 巨集 #E     所触发,此 PR 号码 = P5-93.YX
  2. PR 路径形式必须为 2 或 3 (定位控制)
  3. 命令为 增量定位
  4. 插断INS) 须勾选,避免因前次 PR 未结束而等待
  5. 重叠OVLP)须勾选,避免 PR与凸轮 命令重叠后发生反转

其馀请参考下图:
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