PR模式:絕對/增量/相對/CAP 定位?

台達 A2 伺服的 PR 模式 提供了 點對點 運動命令,不需要上位控制器(PLC)發送脈波,伺服就能根據使用者指定的 位置/速度/加減速 來進行定位,相當方便!可以透過 ASDA-Soft 軟體來設定 命令參數 與 位置 DATA(可參考 PR 定位設)!然而,定位的 終點型式 有許多種(如下圖),分別代表什麼意思呢?

PR 模式的定位命令種類

PR 模式的定位命令:絕對/增量/相對/CAP

這些是 命令終點 的指定方式,分別說明如下:

  1. 絕對:直接指定 命令終點 的絕對座標,等於 PR 內的 DATA,即 命令終點 = DATA
  2. 相對:命令終點 由 當時馬達位置累加,即 命令終點 = 回授位置 + DATA 
  3. 增量:命令終點 由 前一命令終點累加,即 命令終點 = 前次終點 + DATA
  4. CAP:命令終點 由 高速抓取的位置累加,即 命令終點 = CAP的位置 + DATA

命令終點 是一個暫存器,可由 監視變數(064)觀察到,伺服上電時初值為0,回完原點後就設定成原點的值(P6-01),隨後就根據上面四種命令來指定了!

增量 與 相對定位 的差異

比較容易混淆的是 增量 與 相對 命令,增量命令 是根據前一次的命令終點來增加 DATA 的量,作為新的命令終點;而 相對命令 則是根據當時 馬達回授的PUU位置(監視變數000)為基準,加上 DATA 作為新的命令終點!因此 相對命令 在不同的時間執行,終點的位置都可能不同,其他三種命令則沒有這個現象

CAP 定位是 相對定位 的精準版

如果 定位終點 必須是某一 DI 信號 ON 時的馬達位置 再加偏移量,可將此 DI 設為事件DI 來觸發 PR 做相對定位.雖然可以達到需求,但由於相對命令的基準(馬達回授PUU)是 1 ms 刷新的,並不夠精確!馬達的速度愈快,命令的誤差(即馬達速度 × 1 ms)就愈大!所以,若要求更高的精度就必須選擇第四種命令(CAP + DATA),即根據 CAP 抓到的位置 [註1],再加 DATA 偏移量.由於 CAP 是硬體高速抓取的,響應時間是 5 us,自然更為精確!利用 A2 的高速抓取 配合 PR 命令 就能做到 精確的定位功能,大大簡化了上位控制器的負擔與成本 [註2]

 

參考資料:PR 模式:如何中途改變速度 或 位置 ,事件 DI 觸發 PR 定位命令


[註1] 必須將 CAP 的來源設為 主編碼器,(即 P5-39.Y=3),才能抓取到馬達回授的PUU,並設定 P5-39.X3=1 自動觸發 PR #50 來執行 CAP+DATA 定位.而 CAP 抓到的位置存放在 監視變數043,整個過程中使用者不需要知道!

[註2] 傳統的作法是 PLC 利用高速脈波計數器,將伺服的位置讀回,並且要具備高速抓取能力,才能得到 DI 信號 ON 時馬達的瞬間位置,再算出新的命令透過脈波發送給伺服!


 


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